深圳市科技计划项目(JC200903180740A)
- 作品数：2 被引量：8H指数：2
- 相关作者：陈强毕盛闵华清庄钟杰刘奇峰更多>>
- 相关机构：华南理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金深圳市科技计划项目广州市科技计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 仿人机器人步态规划反馈控制研究综述被引量：3
- 2011年
- 仿人机器人步行稳定性是机器人领域重要研究内容之一。介绍了仿人机器人常用的步态规划方法,划分为非反馈式和反馈式的两种步态规划算法。总结了反馈式步态规划主要研究的内容,并以世界著名Asimo、HRP、KHR和Darmstad仿人机器人为例,描述仿人机器人具体反馈控制方法和过程。探讨了仿人机器人步态反馈控制中有待研究的内容。
- 毕盛闵华清陈强
- 关键词：仿人机器人步态规划反馈控制
- 一种仿人机器人斜坡运动步态规划方法被引量：6
- 2010年
- 以SCUT-Ⅰ仿人机器人步态运动为对象,提出了由斜坡运动步长、步行周期等参数控制的斜坡运动模式,并基于倒立摆模型对斜坡运动过程中仿人机器人的髋关节和摆动腿踝关节的轨迹进行规划,从而得到斜坡运动的轨迹;最后,根据SCUT-Ⅰ仿人机器人模型参数,在Matlab 6.5中建立机器人的模型,对机器人斜坡运动进行仿真实验,验证了该规划方法的有效性及稳定性.
- 毕盛闵华清陈强庄钟杰刘奇峰
- 关键词：仿人机器人步态规划
