国家科技重大专项(2009ZX04014-052)
- 作品数：4 被引量：17H指数：3
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- 相关机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技重大专项国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 卡尔曼状态观测器在机器人力控制中的应用被引量：3
- 2012年
- 为解决机器人与环境间接触力控制性能受机器人本身动力学参数时变、接触环境变化以及力测量信号干扰噪声影响的问题,设计了基于卡尔曼状态观测器的机器人力控制方案,采用递归最小二乘法来实时估计环境刚度矩阵,引入系统状态误差反馈和卡尔曼滤波算法实现机器人力控制系统对外界干扰及系统模型误差的补偿.实验结果表明:在环境刚度未知的条件下,采用该控制方法可使机器人末端与环境间接触力的误差控制在10%左右.
- 李正义唐小琦熊烁叶伯生
- 关键词：机器人卡尔曼滤波刚度矩阵
- 沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究被引量：10
- 2012年
- 设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘(RLS)算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。
- 李正义唐小琦熊烁叶伯生
- 关键词：机器人阻抗控制模糊控制
- 机器人与环境碰撞接触控制研究被引量：3
- 2011年
- 为实现机器人末端与环境间碰撞接触的稳定控制,设计了一种基于系统能量快速衰减的机器人力/速度控制方法。设计的控制方法在未接触状态下实现机器人速度控制,在碰撞接触状态下,控制根据接触力误差和机器人末端速度调节系统的力误差反馈控制系数,实现系统能量快速衰减;同时,采用模糊控制方法对力误差反馈控制系数近一步微调,以增强碰撞接触过程的稳定性。实验表明设计的控制方法较常规PID控制方法能明显提高机器人与环境碰撞接触过程的稳定性。
- 李正义唐小琦叶伯生熊烁
- 关键词：机器人模糊控制
- 曲线三坐标测量机的自适应测量方法及应用被引量：1
- 2010年
- 为了提高三坐标测量机自动跟踪测量效率、避免测量过程中出现采样信息不充分或采样信息冗余的情况,在圆弧插值测量法的基础上,对测量路径的步长和进给方向进行了优化,提出了一种新的自适应测量方法,可实现在曲率小的地方,采样点相对分散,在曲率大的地方,采样点相对密集,使得测点整体分布较为平均,仿真结果验证了该方法的可行性和有效性,最后将该方法应用于汽车发动机典型零部件凸轮轴形线测量中,以提高接触式测量效率和逆向设计精度。
- 顾承扬李文龙熊有伦
- 关键词：三坐标测量机曲率连续凸轮轴
