国家自然科学基金(50405007)
- 作品数：3 被引量：38H指数：3
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- 双平行四杆型远程运动中心机构的设计被引量：19
- 2007年
- 双平行四杆型远程运动中心机构作为腕部结构广泛应用于微创手术辅助机器人中,可为手术工具提供一个相对固定的插入点。基于这个特点,通过型综合给出这类远程运动中心机构的10种可能构型。通过杆件的弯折可以合理地安排虚拟转动中心的位置,并为末端执行器和驱动电动机留出安装的空间。根据设计需求,使用6个参数完全确定机构连杆长度尺寸,并说明了这些参数的物理意义。分析受力和结构刚度用来决定杆件断面参数,使设计的机构体积小,重量轻。对整个机构进行驱动力矩估算以便选择合适的电动机,并指出对于一个双平行四杆型远程运动中心机构,可以使用一个配重使其平衡。最后给出应用实例说明了该机构的可行性和有效性。
- 宗光华裴旭于靖军毕树生孙明磊
- 关键词：型综合
- 一维远程运动中心机构的型综合被引量：12
- 2009年
- 一维远程运动中心机构的型综合是研究多自由度远程运动中心机构构型的基础。现有的远程运动中心机构的形式有限,需要一种有效的方法构造出新的远程运动中心机构。对现有一维远程运动中心机构形式进行分类综合,给出了现有一维远程运动中心机构的五种类型:基于单个转动副、平面弧形滑轨、平行四杆、等比同向传动以及其他非严格意义上的远程运动中心机构。通过引入涵盖范围更广的平面虚拟中心机构,提出一种将两个虚拟中心机构组合构造新型一维并联型远程运动中心机构的型综合方法。这种方法也适用于混联型远程运动中心机构的构型综合。针对不同的虚拟中心机构形式给出了具体实例,得到若干新构型,证明了型综合方法的有效性。
- 裴旭于靖军毕树生宗光华
- 关键词：型综合
- 平行四杆机构的推演、扩展及应用(英文)
- 作为平面机构的一种基本型式,平行四杆机构(PLM)可以根据其自身特性进行推演和扩展。由此可生成出许多具有潜在应用的新型机构,包括柔性直线机构、远程运动中心(RCM)机构、复杂铰链(或者等效球铰机构)等。这些新机构不仅保存...
- 于靖军裴旭毕树生宗光华
- 关键词：平行四杆机构
- 文献传递
