浙江省自然科学基金(Y104347)
- 作品数：19 被引量：123H指数：6
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- 相关机构：江苏大学衢州学院浙江工业大学更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种新型并联数控工作台设计被引量：1
- 2008年
- 在数控工作台应用分析的基础上,提出虚拟轴数控工作台的设计要求,构造一种新型3平移1转动的4自由度并联机器人机构,并将其作为虚拟轴工作台本体机构。简介机构各支链的连杆、运动副组成,确定和选择工作台样机的各运动副部件。在CAXA实体设计软件中创建样机的三维CAD模型。该并联机构的设计、样机模型及理论研究结果为虚拟轴数控工作台的开发打下了基础。
- 马晓丽张庆功陈晓英张雪莲
- 关键词：并联机器人虚拟轴数控工作台
- 并联机器人机构的创新与应用研究进展被引量：30
- 2007年
- 简要介绍并联机器人的研发历史和现状,重点介绍了实用化进程较高的Stewart平台、Delta并联机器人和Tri-cept并联机床的应用,同时介绍了我国在并联机床研制方面的情况。评述了近年来在少自由度并联机器人机构的机型创新与应用方面的研究进展。认为具有各自应用背景的新型并联机器人机构成为并联机器人研究的热点。提出了并联机器人机构研究需要解决的问题。
- 马晓丽陈艾华张雪莲张庆功
- 关键词：并联机器人并联机床少自由度并联机构
- 基于支链自由度的并联机构结构综合被引量：5
- 2006年
- 以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接静、动平台铰链的几何结构,动平台运动输出类型。以并联机构的运动输出是各支链运动输出的交集为理论基础,提出并联机构的综合步骤,并以三平移一转动的4自由度并联机构为实例进行结构综合。通过ADAMS软件平台,对并联机构建模及仿真实验验证。
- 马晓丽马履中周兆忠周建强
- 关键词：并联机构支链
- 基于并联机构铣床工作台的设计被引量：1
- 2007年
- 基于并联机器人机构的运动输出理论,考虑结构的对称性和解耦性,构造出一种新型的具有二平移一转动的三自由度并联机器人机构,给出了机构的运动学反解模型,并用Matlab计算出其位置正解.以图解形式描绘该机构的可达工作空间,找出影响定姿态工作空间的因素,并提供了该机构在铣床上的具体应用实例.该机构良好的对称性和解耦性,为系统控制带来了方便.
- 许子红马履中马晓丽唐卫星
- 关键词：并联机构单开链运动学反解
- 新型两平移一转动并联机构及奇异位形分析被引量：8
- 2008年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,提出了一种能实现空间二维移动和一维转动的三自由度并联机构。分析了该机构的运动特性和运动学正反解,得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。
- 许子红马履中马晓丽仲栋华
- 关键词：并联机构单开链运动学奇异位形
- 3T-1R并联平台的工作空间分析与优化设计被引量：20
- 2006年
- 研究一种新型四自由度并联机器人机构的工作空间和优化设计。在三平移一转动并联平台位置反解模型基础上,分析了反解模型中约束动平台运动的因素。运用蒙特卡罗方法思想及三维网格搜索法得到机构的工作空间,分析了工作空间的几何性质。探讨了机构的全域条件数,并以它作为优化设计的目标函数。对正交试验设计法和遗传算法的寻优算法进行分析比较,提出一种设计变量多且适应度函数难求的正交—遗传试验法的优化方法,将这种方法应用于机构的优化设计中,获得优化工作空间性能的结构参数方案。实例证明这种优化方法行之有效。
- 马晓丽马履中周兆忠蒯苏苏
- 关键词：并联机器人机构优化设计遗传算法
- 3T-1R并联机器人的动力学建模与设计
- 2008年
- 提出一种新型4自由度并联机器人机构的力分析方法。用分析静力学的虚位移原理及雅可比矩阵建立并联机构的静力平衡方程,并计算和仿真验证该方程。用达朗贝尔方法建立机构的动力学模型,在ADAMS软件中作机构的动力学仿真分析。
- 马晓丽张庆功张雪莲
- 关键词：并联机器人机构动力学建模样机
- 正交-遗传试验算法的分析与应用被引量：4
- 2005年
- 为了解决并联机器人机构的优化设计问题,提出一种基于正交试验设计法和遗传算法的优化方法.在简要讨论正交试验设计法和遗传算法的基本原理基础上,对两种方法的寻优算法、各个参数的对应关系作了比较分析,探讨了用正交表构造遗传算法中初始种群的方法.提出一种适用于设计变量多且适应度函数难求的“一代”正交-遗传试验法的思路和方法.将该方法应用于一种新型四自由度并联机器人机构的结构优化设计,得出以机构全域条件数为目标函数的机构结构优化尺寸方案.实例证明这种优化方法行之有效.
- 马晓丽马履中周兆忠
- 关键词：遗传算法正交表初始种群并联机器人机构
- 三平移并联机器人坐标测量机精度研究被引量：3
- 2006年
- 提出一种三平移并联机器人坐标测量机的设计方法。根据机构型的解耦性与控制和误差软件补偿的关系,选择非对称型三平移弱耦合并联机构用于坐标测量机,分析了该机构位置的正反解,建立了误差模型。由于该机型具有弱耦合特性,使得用软件补偿精度的方法变得方便可行。研究了影响该坐标测量机精度的机构因素,探讨了运动学参数软件逐步标定的方法。
- 徐卫马履中郭宗和马晓丽
- 关键词：并联机构坐标测量机
- 3T-1R并联平台机构实体建模
- 2008年
- 基于3T-1R并联平台机构的概念模型,使用CAXA实体设计软件建立了各部件的参数化模型和机构的虚拟样机。设计完成的虚拟样机结构合理、外形逼真,可以直接用于工程分析和设计优化。
- 张庆功马晓丽杨旭
- 关键词：计算机应用并联平台CAXA软件虚拟样机
