国家自然科学基金(51108040)
- 作品数：15 被引量：90H指数：5
- 相关作者：杨京帅高扬胡大伟王来军楚彭子更多>>
- 相关机构：长安大学西北工业大学中交第一航务工程勘察设计院有限公司更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程机械工程自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种基于路口预测的移动机器人路径规划方法
- 2014年
- 现实中受限于传感器数量及功能的限制,机器人难免存在各种感知盲区,故此类条件下如何实现局部路径规划,安全到达目标,是一大难点问题。以路口点代表自由路径的入口,基于无色卡尔曼滤波算法跟踪并估算盲区内路口点位置及其概率分布,从而实现当自由路径进入盲区后的信息记忆与利用。建立评价函数对盲区内及感知范围内的路口点进行统一评价,进而实现了同时基于历史信息与当前感知信息搜寻最优路口点。研究结果表明:与传统局部路径规划方法相比,该方法减少了盲区带来的机器人无效徘徊、规划失败等问题,提升了此类条件下移动机器人的路径规划能力。
- 高扬邹丹王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人局部路径规划
- 基于改进遗传算法的三维单箱装箱问题研究被引量：21
- 2018年
- 集装箱装箱问题属于NP（Non-Deterministic Polynomial）问题，为提高集装箱的空间利用率，降低物流配送的成本，合理的装箱方案是必不可少的。针对三维单箱装箱问题，提出一种基于改进遗传算法的人工智能算法，用来实现所建立的优化模型。结合实际装箱问题，分析装箱问题的约束条件，建立数学优化模型，通过将目标函数作为适应度函数和遗传操作中采用排序选择法、部分匹配交叉来实现对传统遗传算法的改进。最后，通过MATLAB编程实现该优化模型的求解，实现了集装箱装载效率的提高。
- 崔会芬许佳瑜朱鸿国胡胜杨京帅
- 关键词：集装箱装箱改进遗传算法MATLAB
- 基于磨痕检测的润滑油抗磨性能测定方法被引量：3
- 2014年
- 为了测定润滑油的抗磨性能,基于梯度信息提出了一种钢球磨痕直径测定方法。利用钢球磨痕区域具有丰富、同方向磨痕的特点,采用四方向梯度模板提取磨痕纹理梯度图像。对磨痕纹理梯度图像进行二值化、闭运算、去零星和填补空洞等处理,自动分割出钢球的磨痕区域。通过计算钢球磨痕区域的面积,求取磨痕的等效直径,根据测定的磨痕直径快速测量润滑油的抗磨性能。对磨痕检测结果进行了定性和定量试验,并对本文方法和显微镜测定方法进行对比。试验结果表明:利用本文方法提取的磨痕区域完整,边缘清晰,显微镜测定方法的平均测量误差为4.015%,本文方法的平均测量误差为0.073%,测量精度高。
- 肖梅张雷韩光杨京帅刘龙
- 关键词：润滑油抗磨性能图像分割四球试验
- 新手驾驶人危险感知测试与培训方法研究
- 我国驾照考试培训主要侧重于车辆的操纵能力和交通规则的熟知程度,而对新手驾驶人危险感知能力方面的培训比较欠缺。危险感知能力较差是导致新手驾驶人发生交通事故的主要原因之一。针对该问题,本文一方面分析了不同道路交通场景对新手驾...
- 谷志朋
- 关键词：方差分析T检验
- 文献传递
- 一种基于假设检验的机器人所处区域类型识别方法
- 2013年
- 为实现机器人对其所处区域的有效识别,提出一种基于假设检验的区域类型识别方法。首先考虑观测误差影响提出一种基于概率的未知障碍物识别方法。进而将观测信息视为对周围环境的采样,假设机器人所处区域类型,利用观测信息中的未知障碍物数对其验证,实现对区域类型的识别。该方法考虑了实际中观测误差的影响,限制了误判的概率。实验证明,该方法能够在观测误差影响下有效识别机器人所处区域类型,并成功将其应用于部分未知环境的路径规划中。
- 高扬胡大伟王来军杨京帅
- 关键词：移动机器人
- 基于危险源位置的驾驶人危险感知研究被引量：5
- 2020年
- 为探索驾驶人面临不同危险源位置的交通场境时危险感知的差异性,文中从驾驶人视角按危险源出现位置将其分为远前方、近前方、左侧、右侧危险,选取反应时间、无效识别次数、未识别次数、平均注视时长,注视次数为评价指标,对46名驾驶人员进行危险认知实验与统计分析.结果表明:不同危险源位置的交通情境中,驾驶人在无效识别次数、未识别次数、反应时间方面存在显著性差异(P<0.05);在平均注视时长、注视次数方面无显著性差异(P>0.05).实验表明:驾驶人对右侧危险感知能力较强,对远前方危险感知能力较差,对左侧与近前方危险感知能力适中.
- 谷志朋杨京帅楚彭子刘秋璠王靖
- 关键词：交通工程驾驶人方差分析
- 基于遗传算法的3L-CVRP优化问题研究被引量：5
- 2018年
- 为提高物流配送效率,降低配送成本,探讨了三维装箱约束下的车辆路径优化问题。在装箱问题与车辆路径优化问题研究现状的基础上,将三维装箱与车辆路径优化进行整合,考虑客户需求、货物装载顺序、车辆尺寸、车辆重心等约束,建立以路径最短、车辆装载容积利用率和载重率最大的多目标组合优化模型,引入权重系数体现决策者偏好并归一化目标函数。设计适用的染色体编码规则,确定遗传操作中选择、交叉、变异方法,选取目标函数为适应度函数,引入最优个体保存策略防止算法的过早收敛,提高算法的准确性,通过Matlab编程实现该优化模型的求解。案例数值试验表明,该模型与算法能够实现装箱与车辆路径的组合优化,算法运行时间为17s左右,相较于引导式局部搜索遗传算法减少了5s,车辆总行驶里程缩短了7km。
- 崔会芬许佳瑜杨京帅胡大伟朱鸿国
- 关键词：物流三维装箱车辆路径优化遗传算法
- 交通规则约束下的道路交通安全系统稳定性分析被引量：6
- 2015年
- 为了分析驾驶人因素导致道路交通安全系统失衡的原因,对交通规则约束下的驾驶人行为进行了建模与试验分析。采用复杂多个体系统建模、演化博弈分析与试验测试相结合的方法,剖析了驾驶人导致系统失衡及保持稳定性的条件。结果表明:微观层面道路交通安全系统的失衡主要源于驾驶人的有效信息感知不充分或感知判断失误;宏观层面提高交通规则违反者策略(RVS)的风险水平,将使驾驶人逐步趋向于遵守交通规则从而达到系统行为的一致或同步;limt→+∞x(t)=1作为一个演化稳定策略,意味着提高RVS行为风险的同时,有必要进一步审视交通规则本身的合理性及其是否为驾驶人所熟知与适应;交通情境危险感知、交通规则的认知与遵从水平是驾驶人因素导致道路交通安全系统失衡的主要原因。
- 杨京帅孙正一王江兰王文亮陈希昌
- 关键词：交通工程演化博弈论稳定性复制动态方程
- 公交车发车频率的博弈分析被引量：1
- 2017年
- 为分析公交运营方如何能够高效地满足出行者的乘车需求,基于博弈理论建立公交需求者的乘车博弈模型及公交需求群体与公交运营方的博弈模型,并进行算例分析,分析结果表明,个体公交需求者的时间成本会影响其策略的选择,为保证自身的收益,不同时间成本的需求者会有不同的选乘倾向;针对个体而言,公交运营方策略改变的可能性较小;而对于乘车群体博弈,可以通过改变公交运营方运营成本影响因素中的可控变量,得到最大限度满足公交需求者乘车需求的均衡.
- 楚彭子杨京帅李青霞高冲
- 关键词：交通工程博弈论纳什均衡不完全信息
- 城市平面交叉口交通冲突影响因素分析被引量：3
- 2017年
- 为分析车速、相位设置,以及倒计时与非倒计时的信控方式设置等因素对城市平面交叉口交通冲突的影响,选取西安市15个典型的平面交叉口进行实地调研,记录机动车与机动车之间的401条严重交通冲突数据作为分析样本,采用方差分析和t检验的方式剖析了城市平面交叉口多种严重交通冲突形式的致因及其显著性.分析结果表明,车辆通过城市平面交叉口的速度(p<0.01)、交叉口信号相位(p<0.01)和交叉口信控方式(p<0.05)等因素对追尾冲突、直行-左转冲突、交叉冲突等交通冲突(严重冲突)有显著的影响,而对直行-右转冲突和左转-右转冲突并没有显著的影响.
- 崔会芬楚彭子杨京帅任书杭朱鸿国
- 关键词：交通工程城市平面交叉口交通冲突技术方差分析T检验
