国家高技术研究发展计划(2003AA735084)
- 作品数：6 被引量：38H指数：4
- 相关作者：李元春马广富姜雪原胡庆雷张涛更多>>
- 相关机构：吉林大学哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术电子电信更多>>
- 在未知环境下基于递阶模糊行为的移动机器人控制算法被引量：4
- 2005年
- 提出了一种基于递阶行为,并将重点放在对于基本行为的设计以及协调融合上的控制算法结构。基本行为由模糊推理系统设计,较高级的复杂行为由基本行为的融合产生。采用神经网络来模仿人类行为,学习人类复杂的决策技能,从而达到对基本行为进行融合的目的,以减少行为之间的强硬转换给整个系统带来的不良影响。采用不同的任务类型进行了仿真以测试这种基于模糊逻辑以及神经网络的递阶行为控制系统的性能,仿真结果表明该算法具有令人满意的性能。
- 李寿涛李元春
- 关键词：自动控制技术移动机器人导航模糊推理
- 基于LMI的具有输入时滞不确定系统鲁棒控制器的设计被引量：2
- 2006年
- 研究了具有固定输入时滞不确定系统的鲁棒镇定问题,并针对现有的还原算法设计出来的鲁棒控制器复杂且难实现的缺点,给出了一种改进的还原方法,得到了一个通过求解线性矩阵不等式(LM I)来获得鲁棒稳定化控制器的设计方法,设计出的控制器计算简单且易实现。数值算例及仿真结果表明了算法的有效性和优越性。
- 张涛李元春
- 关键词：自动控制技术输入时滞鲁棒控制器
- 基于时变时延辨识的双向遥操作控制方法被引量：1
- 2006年
- 遥操作中通信时延的时变性一直是遥操作控制中的难点。为了解决此问题,首先分析了遥操作中通信时延变化的原因,然后针对这种时变时延给出了一种能够快速跟踪时变时延参数的在线辨识方法,最后给出了一种专门针对遥操作中时变时延的控制方法。仿真结果证明了控制方法的有效性。
- 张涛李元春
- 关键词：自动控制技术时变时延遥操作
- 基于粒子滤波和UKF联合滤波的卫星姿态估计被引量：11
- 2007年
- 针对矢量观测的三轴稳定卫星的姿态估计问题,提出了基于粒子滤波(PF)和Unscented卡尔曼滤波(UKF)的一种联合滤波方法.为了避免粒子滤波的状态高维数引起的计算量过大、难收敛等问题,采用UKF滤波来估计陀螺的漂移,从而使粒子的数量大大减少,以较少的运算量获得较好的滤波效果.另外,通过定义增量误差四元数和采用无冗余的广义罗德里格参数(Generalized Rodrigues Param eters)(三参数)描述卫星姿态,使四元数的归一化处理是隐含的,从而解决了四元数的归一化所造成的协方差阵奇异问题.将该方法应用于某型号卫星的姿态估计,并与UKF相比,即使在较大初始姿态误差情况下,算法也能很快地收敛,验证了所设计的姿态估计算法是可行有效的.
- 姜雪原马广富胡庆雷
- 关键词：粒子滤波卡尔曼滤波卫星
- 改进型UKF滤波算法的卫星姿态估计被引量：9
- 2005年
- 针对矢量观测的三轴稳定卫星的姿态估计问题,提出了一种改进的UKF(unscented Kalman filter)滤波算法.它通过引入简化球形分布Sigma点UT变换(SSUT),使得Sigma点的数量减少,从而在与UKF算法估计精度相当的情况下,计算量大大减少.同时,该算法依据姿态四元数与修正罗德里格参数之间的变换关系以及Sigma点的本质属性,保证了在姿态估计过程中四元数满足归一化约束,并且给出了过程噪声方差阵的选取方法.与扩展卡尔曼滤波(EKF)相比,无需计算Jacobian矩阵且具有更高的估计精度,并且对初始姿态误差更具有较好的鲁棒性.数值仿真表明该方法能很好地改善滤波效果,提高了估计精度,同时减小了计算量.
- 姜雪原马广富胡庆雷
- 关键词：非线性滤波修正罗德里格参数
- 掌纹轮廓特征点提取新方法被引量：11
- 2007年
- 基于Harris角点检测方法的基本原理,提出了一种轮廓特征点提取的新方法。为了满足提取掌纹轮廓特征点的要求,根据掌纹中所要提取的轮廓特征点所在区域的生理特征(凸凹形区域),对Harris角点检测方法进行了改进,对算法进行了推导和讨论,并进行了实验研究。实验结果表明,用该方法提取的掌纹轮廓特征点能够方便地对掌纹进行定位,为实现掌纹自动识别算法打下了基础。
- 刘富侯涛栾慧史维刚崔平远
- 关键词：信息处理技术掌纹识别轮廓特征点角点检测
