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国家高技术研究发展计划(2005AA420080)

作品数：5 被引量：30H指数：2
相关作者：梅江平王攀峰陈恒军赵学满黄田更多>>
相关机构：天津大学更多>>
发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>

文献类型

  • 5篇中文期刊文章

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 2篇金属学及工艺

主题

  • 4篇机械手
  • 4篇高速并联机械...
  • 4篇并联机械
  • 4篇并联机械手
  • 2篇电池
  • 1篇动力学建模
  • 1篇动态特性
  • 1篇优化设计
  • 1篇有限元
  • 1篇有限元分析
  • 1篇最优轨迹规划
  • 1篇力矩
  • 1篇力矩控制
  • 1篇静动态特性
  • 1篇计算力矩
  • 1篇计算力矩控制
  • 1篇二次电池
  • 1篇操作时间

机构

  • 5篇天津大学

作者

  • 4篇梅江平
  • 3篇赵学满
  • 3篇陈恒军
  • 3篇王攀峰
  • 2篇张良安
  • 2篇黄田
  • 1篇马骁
  • 1篇杨志永
  • 1篇王友渔

传媒

  • 2篇机械设计
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇机床与液压
  • 1篇天津大学学报

年份

  • 1篇2007
  • 4篇2006
共 5 条 记 录，以下是 1-5
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排序方式：
二次组合电池多类别智能分选系统被引量：1
2006年
针对国内组合电池生产分选工艺中的薄弱环节,即电池化成分类后的分选操作进行了讨论,运用工业以太网技术,提出了一种全新的分选方法和研制了一种新型分选设备,以极低成本实现了分选过程的信息化改造,提高了组合电池的单体一致性。
张良安梅江平赵学满王攀峰陈恒军
关键词：二次电池
基于高速并联机械手的电池分选系统布局研究
2006年
D iamond高速并联抓取机械手已经在电池分拣领域取得了良好的应用效果。多机械手协同分选时,存在多种可能的布局,例如串联、并联、混联等。不同的布局对整个系统的可靠性、分拣效率、成本、可重构性都有显著的影响。本文对些问题进行了深入分析,并建立组合数学模型对不同布局的生产率进行量化,以指导设计者进行该型机械手的系统布局。
陈恒军梅江平赵学满
高速并联机械手的静动态特性预估与优化设计被引量：2
2006年
借助ANSYS参数化设计语言(APDL),构造了一种2平动自由度的高速并联机械手的有限元模型,侧重研究了几种不同铰链的精确建模方法,以及机构处于不同位形时的有限元模型快速重构技术,分析了机械手的静、动态特性,在此基础上进行了结构优化设计,提高了机械手的静、动态特性,并成功应用于产品化样机。
王友渔梅江平黄田赵学满张良安
关键词：并联机械手有限元分析优化设计
高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划被引量：19
2007年
提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组最少轨迹点序列,有效提高了计算效率.在此基础上,以关节速度、加速度和其变化率,以及关节驱动转矩为约束条件,以抓放时间最短为目标,采用复合型优化法计算出电池分选操作的最大和最小单程运行时间分别为0.21 s和0.13 s,平均分选速度超过100次/min.该方法已成功应用于由4台Diamond机械手构成的高性能锂离子电池分选系统.
王攀峰梅江平黄田
关键词：并联机械手
高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制被引量：8
2006年
基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度逆解模型,并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵,实现了控制算法解耦,然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型。在此基础上,设计了适合于并联机械手的计算力矩控制器。最后,将设计的控制器应用到2-DOF并联机械手,仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性。
马骁杨志永王攀峰陈恒军
关键词：并联机械手动力学建模计算力矩控制
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