河北省自然科学基金(E2010000954)
- 作品数：3 被引量：7H指数：1
- 相关作者：李占贤杨超于江杨志杰黄金凤更多>>
- 相关机构：河北联合大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于并联机构的免标定式线性控制
- 2014年
- 针对新型二自由度球面并联换挡机械手,提出一种仅对关节空间进行插补运算的免标定式线性控制方法。首先介绍了二自由度球面并联换挡机械手的组成及其所完成的运动轨迹。然后建立了该并联机构的数学模型及正反解表达式,通过分析完成换挡动作时驱动分支杆长的变化规律,提出了只对关节空间进行直线插补的线性控制方法。最后分析了主要结构参数对机械手运动精度的影响,分析结果表明该并联机构安装位置误差对运动精度影响很小,具有免标定的特性。
- 李占贤杨超王志军
- 关键词：球面并联机构
- 移动副驱动的2-DOF球面并联机构运动学分析被引量：7
- 2011年
- 提出了一种新型移动副驱动的二自由度球面并联机构,介绍了机构的基本特征并计算了其自由度,验证了该机构运动的确定性。该并联机构采用移动副驱动,具有定位准确、输出力大、容易控制的特点。借助球面解析几何理论,以杆长和共线为约束条件建立了机构的约束方程,采用解析法获得了该并联机构的位置正、逆解;利用求导的方法进一步得到该机构速度和加速度的正、逆解。研究结果丰富了球面并联机构的构型,为该并联机构的应用打下了理论基础。
- 李占贤杨志杰于江
- 关键词：球面并联机构运动学位置正解
- 基于球面并联机构的换档机械手换档力分析
- 2014年
- 对基于二自由度非对称直线内副驱动的球面并联机构的换档机械手进行了静力学分析。在建立机构输出力与驱动力之间的映射关系模型的基础上,通过仿真计算得出驱动杆在各档位之间变换时驱动力的变化曲线,分析最大驱动力和外部载荷之间的关系,为实际操作中换档力的控制提供理论方法。
- 黄金凤杨超
- 关键词：球面并联机构静力学仿真
