四川省科技厅科技支撑计划项目(2010GZ0229)
- 作品数：2 被引量：21H指数：2
- 相关作者：阎世梁王银玲更多>>
- 相关机构：西南科技大学电子科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技厅科技支撑计划项目四川省应用基础研究计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 三轮全向机器人运动特性分析被引量：4
- 2013年
- 在建立三轮全向机器人运动学模型的基础上,对机器人直线运动和圆弧运动的基本运动形式及特性进行了分析和仿真,研究了机器人在平动直线运动时的最大速度分布与加速度分布空间,在机器人圆弧运动的分析中,首先对其平动和自转两种形式进行了讨论,进一步通过仿真分析验证并表明机器人在圆弧运动叠加自转的情况下,当经过两点间的距离大于某一范围时,其时间最优路径是弧线路径而非直线路径的结论,这有利于在机器人足球比赛中提升机器人的机动性以及实现局部最优路径规划。
- 阎世梁
- 关键词：运动学模型运动特性路径规划
- 基于改进互补滤波器的低成本微小飞行器姿态估计方法被引量：17
- 2013年
- 针对微飞行器(MAV)在不同机动状态下如何获得对重力加速度的有效估计这一问题,提出一种具有增益调节机制的显性互补滤波器,对微飞行器类似周期性盘旋等典型状态,利用陀螺仪的测量和指示空速的估计构建了向心加速度补偿机制,使得基于重力加速度估计的互补滤波器能获得较为精确的姿态估计,并克服了传统互补滤波器对姿态估计进行重构的缺点。在比例积分补偿环节中,对俯仰角和横滚角的估计赋予不同的截止频率,使得比例增益和积分增益具有较好的自适应性。对比实验表明,姿态角估计误差能保持在±2°之内,与现有的典型滤波算法相比,该方法在算法效率和估计误差方面具有良好的综合性能,并适合用低成本的微惯性测量单元实现微飞行器的精确姿态估计。
- 阎世梁王银玲张华
- 关键词：重力场
