国家自然科学基金(61075043)
- 作品数：2 被引量：9H指数：2
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- 基于字典学习与稀疏表示的非结构化道路分割方法被引量：3
- 2013年
- 针对野外环境自主车视觉导航问题,提出了一种新颖的基于字典学习与稀疏表示的道路分割算法。该算法以局部图像小片为处理单元,通过选取典型道路图像学习得到路面图像小片的一组字典,并利用车辆前方的一小块区域作为监督,通过在线字典学习对字典进行实时更新,使路面图像小片可在该字典上精确稀疏表示,而非路面图像小片则不能。因此建立了基于字典学习与稀疏表示的分类框架,利用局部图像小片在字典上的稀疏重构误差进行分类。大量实验结果表明,该算法能够适应多变的非结构化道路环境,且对光照、阴影及水坑等具有较好的鲁棒性。
- 肖良戴斌吴涛方宇强
- 关键词：字典学习非结构化环境
- 基于结构化预测的道路场景理解技术研究
- 道路场景理解是自主驾驶汽车中的关键技术问题，本文以基于车载相机和三维激光雷达的道路场景理解为研究对象，着眼充分挖掘感知数据中的上下文信息，重点研究了如何利用结构化预测的上下文建模能力提高道路检测和道路场景语义理解水平。本...
- 肖良
- 关键词：卷积神经网络
- 文献传递
- 基于自组合稀疏表示的鲁棒人脸识别算法
- 近年来,基于稀疏表示的分类算法成功应用于人脸识别并引发了极大关注,基于稀疏表示的人脸识别算法首先把测试样本表示为训练样本的稀疏线性组合,然后通过计算每类训练样本上的重构精度进行分类。该算法的核心在于利用Lasso模型在训...
- 肖良戴斌方宇强
- 关键词：人脸识别OSCAR
- 融合l1正则的三维雷达数据地面分割
- 对于能够在城市和越野环境自主驾驶的智能车辆来说,对前方复杂的地面进行全面而准确的理解是亟待解决的一项关键技术,同时这也是自主车后续进行障碍物检测和识别的基础。本文针对三维激光雷达产生的点云数据,提出了一种改进的路面分割算...
- 刘大学宋金泽谌彤童
- 关键词：自主车
- 基于非闭合Snakes和单线激光雷达的路边检测与滤波被引量：6
- 2013年
- 提出了一种序贯路边滤波模型.在传统主动轮廓模型Snakes的基础上,探讨非闭合Snakes的求解方法,并首次利用非闭合Snakes模型对单线激光雷达的路边检测结果进行平滑和滤波.详细讨论了道路以及障碍物的几种模型,基于这些模型可以快速准确地从单帧雷达数据中提取出路边.研究了应用于路边滤波的非闭合Snakes模型的建立、Snakes的初始化以及如何利用雷达数据构造Snakes的图像力等问题.在自主车导航实验中的应用证明了本文方法用于路边滤波时可以有效减少路边检测时的错误和误差,改善路边的连续性,滤波后的路边更加接近真实路边位置.
- 俞先国刘大学戴斌
