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国家自然科学基金(61075077): 作品数：15 被引量：26H指数：3; 相关作者：朴松昊钟秋波洪炳镕许宪东王险峰更多>>; 相关机构：哈尔滨工业大学宁波工程学院黑龙江工程学院更多>>; 发文基金：国家自然科学基金黑龙江省自然科学基金黑龙江省教育厅科学技术研究项目更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术自然科学总论电子电信建筑科学更多>>

一种复杂环境下的仿人机器人路径规划算法被引量：3: 2011年; 针对仿人机器人运动规划中特有的问题——障碍物的多样性、机器人具有越障和绕障等多种避障运动的功能、路径的代价因素的多样化(时间、距离、能耗等),对环境地图和机器人进行建模,采用混合代价进行仿人机器人的路径规划.首先提出基于多维向量的字典序比较的启发式搜索算法,该算法能够按优先级考虑各项代价因素寻找到综合最优的路径;然后引入DSmT算法,用信息融合的方式对上述算法进行改进,能够找到综合考虑各项代价因素的更加优化的路径;最后,通过仿真实验验证了所提出的算法的正确性和高效性.; 钟秋波高超方宝富; 关键词：仿人机器人路径规划启发式搜索算法复杂环境

机器人视觉导航的几种特征点方法比较被引量：5: 2011年; 针对移动机器人视觉导航中移动速度较快且计算能力较弱、视觉路标的图像特征检测与匹配时间之间存在矛盾这一问题,提出了选择合适的满足实时性的特征检测方法.对机器人视觉导航中获得图像特征常用的特征点法(如KLT,SURF,SIFT,Harris等)进行了探讨.通过对移动机器人导航中的图片采用不同方法进行测试,比较了不同方法所需的时间,结果表明SURF是满足实时性的、适合于视觉导航的方法.; 许宪东洪炳镕关毅王险峰; 关键词：移动机器人描述子视觉导航特征点

一种类人型足球机器人快速行走控制方法被引量：1: 2011年; 针对机器人足球比赛的特点,提出了一种足球机器人快速行走控制方法,通过嵌入式视觉系统采集比赛现场环境信息,使用数据采集与决策双线程软件设计,可以在线实时调整机器人的行走路线,使足球机器人进行快速的行走.同时通过线性插值的方式使机器人底层行走不同步态之间进行光滑衔接,最后通过仿真和实物证明该控制方法的有效性.; 朴松昊许宪东钟秋波王险峰; 关键词：足球机器人嵌入式视觉线性插值步态规划

基于参数优化的类机器人运动规划研究被引量：2: 2012年; 在类人机器人的运动过程中,各种不确定因数可能导致其发生摔倒.当摔倒不可避免的情况下,本文研究了类人机器人倒地动作的最优控制问题,通过对倒地动作深入分析,引入一种参数优化技术对倒地动作进行最优控制.针对参数优化方法对求解问题初值的敏感性和在求解二次规划问题(SQP)中的不足,使用初值状态筛选器和一种基于改进的二次规划滤子算法对该方法的寻优过程进行了改进,并和极小值原理控制方法进行了比较.最后仿真和实验显示了本文所提控制方法的有效性.; 钟秋波朴松昊杨滨; 关键词：类人机器人最优控制

离散分数阶随机变换与加权直方图交叉置乱的双图像加密算法被引量：3: 2017年; 为了实现对两幅图像进行同步加密,降低传输负载并提高密文的抗明文攻击能力,提出了离散分数阶随机变换与加权像素混沌置乱的双图像加密算法。将2个分阶参数引入到Tent映射中,设计了新的Tent映射;根据明文像素值,构建加权像素直方图模型,联合位外部密钥,生成改进的Tent映射的初值;再利用初值对分数阶Tent映射进行迭代,输出2组随机序列,对2幅明文进行位置交叉混淆,获取2个置乱密文;基于DWT(discrete wavelet transform)技术,对2个置乱密文进行稀疏表示;根据混沌序列,定义随机循环矩阵,联合稀疏表示,获取2个置乱密文对应的测量矩阵。根据随机掩码与调制相位掩码,建立数据融合模型,将2个测量矩阵组合为复合矩阵;基于离散分数阶随机变换,对复合图像进行扩散,获取密文。测试数据显示:与已有的多图像加密方案相比,该算法的抗明文攻击能力与用户响应值更理想,密文的NPCR、UACI值分别达到了99.83%、34.57%。该算法具有较高的加密安全性,能够有效抵御网络中的外来攻击,确保图像安全传输。; 赵玉兰苑全德孟祥萍; 关键词：数据融合模型

A METHOD OF TASK ALLOCATION AND AUTOMATED NEGOTIATION FOR MULTI ROBOTS被引量：2: 2012年; A method of task allocation and automated negotiation for multi robots was proposed. Firstly, the principles of task allocation were described based on the real capability of robot. Secondly, the model of automated negotiation was constructed, in which Least-Squares Support Vector Regression (LSSVR) was improved to estimate the opponent's negotiation utility and the robust controller of output feedback was employed to optimize the utility performance indicators. Thirdly, the protocol of negotiation and reallocation was proposed to improve the real-time capability and task allocation. Finally, the validity of method was proved through experiments.; Ke WendePeng ZhipingYuan QuandeHong BingrongChen KeCai Zesu; 关键词：DISTRIBUTED ROBOT NEGOTIATION COMMUNICATION

仿人机器人实时步态控制系统设计被引量：2: 2011年; 采用智能优化方法进行仿人机器人实时步态控制系统设计,把仿人机器人的上楼梯过程近似为7连杆模型,并推导出1个周期内的运动学方程;使用2个模糊控制器分别对上楼梯过程中单双腿支撑周期内的关节轨迹输出进行离线学习训练,通过嵌入式视觉系统采集环境信息作为控制器的输入信息,并进行实时控制;同时为了解决模糊控制器离线训练过程耗时长、结果难收敛的缺点,使用微粒群优化算法对模糊控制器的规则进行优化.实验表明:该方法可以有效减少训练时间,并获得仿人机器人上楼梯过程中较好的稳定控制效果.; 钟秋波朴松昊方宝富洪炳镕; 关键词：仿人机器人模糊逻辑微粒群优化步态规划最优控制

一种异质多移动机器人系统及其基于MAS的协作机制被引量：1: 2013年; 目前的多移动机器人系统在运行状态下,网络结构一般是静态的,很难做到成员机器人的动态增减,且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1,采用分布式组织结构,支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议,最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。; 苑全德关毅洪炳镕孟祥萍; 关键词：多AGENT系统多移动机器人系统 UPNP KQML 合同网协议

一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法被引量：1: 2011年; 采用小车-曲面桌子模型,提出了一种仿人机器人跑步运动轨迹生成方法.针对仿人机器人在单腿支撑阶段和飞行阶段不同的运动方式,分别规划仿人机器人的质心轨迹,在单腿支撑阶段,求解根据小车-曲面桌子模型建立的动力学方程,规划出机器人的质心轨迹;在飞行阶段,仿人机器人质心作抛物线运动.采用3次插值方法规划双足在不同阶段的轨迹.仿真实验结果表明:仿人机器人能够实现稳定的跑步运动,验证了方法的有效性.; 王险峰洪炳镕朴松昊许宪东; 关键词：仿人机器人运动学动力学

一种仿人机器人行走距离预测方法: 2011年; 针对仿人机器人NAO实际行走距离受环境因素(如脚底打滑)和自身因素(如关节的反作用力)的影响,导致其与理论期望距离有一定偏差的情况,提出了一种基于自适应神经模糊推理系统的行走距离预测方法.通过获得NAO行走距离的相关数据,采用网格分割法,构建自适应模糊推理系统来预测机器人实际行走的距离.训练时采用网格分割、BP算法和最小二乘算法的组合优化.对训练后的系统进行了分析与测试,仿真实验证明了方法的有效性.; 许宪东洪炳镕朴松昊刘强; 关键词：仿人机器人自适应神经模糊推理系统网格分割 BP算法最小二乘算法

国家自然科学基金(61075077)

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