国家自然科学基金(50979017E091002)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：王宏健徐健周佳加边信黔王晶更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学内蒙古工业大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程理学一般工业技术自动化与计算机技术更多>>
- 水下机器人近水面横摇与能耗控制
- 针对水下机器人在近水面低航速航行的情况,为提高水下机器人横摇控制的性能,提出了一种设计横摇控制器的新方法.控制系统设计基于广义预测控制理论,首先将水下机器人水平面运动耦合模型等价变换为离散型横摇差分方程,然后将该差分方程...
- 王宏健王琳琳潘立鑫
- 关键词：水下机器人横摇广义预测控制能耗
- 文献传递
- 基于误差空间与区域稳定鲁棒的AUV深度跟踪研究
- 针对无人潜航器(AUV)在非结构化不确定干扰下跟踪期望时变深度信号的问题,基于误差空间思想设计了AUV深度控制系统,并在特定的工况点对非线性模型进行了线性化,得到AUV垂直面运动的误差空间模型.同时,基于LMI区域稳定鲁...
- 边信黔周佳加王宏健张伟贾鹤鸣
- 关键词：无人潜航器LMI
- 文献传递
- 多自主水下航行器区域搜索与协同围捕方法研究被引量：5
- 2010年
- 针对多个自主水下航行器(AUVs)执行区域搜索和协同围捕入侵对象的任务案例,设计了多航行器混合分层式体系结构,提出了分区域随机搜索策略和基于势点的优化围捕策略。将蚁群算法和人工势场法相结合,实现了AUVs路径规划与避碰。基于AUV六自由度运动模型和PID控制器,通过仿真实验验证了算法的有效性。仿真结果表明,AUVs具有在障碍环境中执行区域搜索和对入侵对象协同围捕的作业能力,设计的方法可应用于自主水下航行器的围捕任务。
- 王宏健熊伟陈子印王晶
- 关键词：自主水下航行器搜索围捕路径规划避碰
- 基于小波的无人潜航器航位推算算法研究被引量：7
- 2012年
- 针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波;另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正。针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述。最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法。
- 周佳加边信黔王宏健徐健
- 关键词：无人潜航器小波航位推算自主导航
