山西省科技攻关计划项目(20080321009)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
- 相关作者：李元宗董志国轧刚周巍沈珺更多>>
- 相关机构：太原理工大学煤炭科学研究总院更多>>
- 发文基金：山西省科技攻关计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺机械工程更多>>
- 橡胶履带摆腿复合行走机构建模与研究被引量：2
- 2013年
- 应用ADAMS软件对三段式橡胶履带摆腿复合行走机器人行走机构进行了虚拟样机建模,通过系统的运动学/动力学仿真与分析,选定了主驱动电机型号,得出了机器人在各种工况下的最大加速度与速度,最后对机器人机械性能进行了评价。机器人整体结构分三段,左右共六段履带单元通过主双联轮、从双联轮和小轮连结起来,左、右主履带分别驱动,实现装置的灵活转弯,前摆腿单元向上折转可使装置顺利爬上台阶式障碍,后摆腿单元向下折转可使装置平稳地支撑,避免后翻。传感器支撑臂有两个自由度,在电机驱动下可以分别绕垂直轴和水平轴旋转,实现传感器在空间姿态调整。
- 王铁王梁沈珺
- 关键词：ADAMS橡胶履带机器人驱动电机
- 磨料流载体在圆管流动中的壁面滑动特性分析被引量：7
- 2011年
- 用流变学理论建立了载体在圆管中的流动模型。在考虑壁面滑移和第一法向应力差的基础上,利用所建模型推导了载体在圆管流动中的壁面压力、壁面剪切应力和壁面滑动速度公式,并分析了各相关因素对其的影响。结果表明,加入第一法向应力差的影响,可以很好地解释载体流动中弹性能的储存现象;由壁面滑移速度公式可知,管壁处的流速不仅与流体的流量、压力有关,而且和载体与管道间的摩擦系数及载体的第一法向应力差有关。这一结论对分析磨料流的加工机理提供了理论依据。
- 董志国轧刚李元宗
- 关键词：磨料流壁面滑移
- 基于改进遗传算法的煤矿探测机器人路径规划被引量：5
- 2010年
- 针对煤矿井下环境的复杂性和不确定性,提出了一种改进遗传算法用于煤矿探测机器人的路径规划。采用栅格法在三维空间中对机器人工作环境进行建模,对染色体编码,初始种群生成、适应度函数的设计等操作进行了改进;算法采用了可变长度的染色体编码方式,使用随机指导式搜索策略来生成初始种群;根据路径长度最短且能耗最少的评价指标设计了适应度函数,并优化设计了遗传算法中的交叉和变异算子,解决了传统遗传算法"早熟现象"和"收敛速度慢"的问题,仿真实验证明了该方法的有效性和可行性。
- 周巍李元宗
- 关键词：煤矿井下探测机器人路径规划遗传算法
