中国博士后科学基金(20070420867)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
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- 低重力补偿下六轮独立驱动月球车的运动分析被引量：9
- 2009年
- 为了在地球上模拟月球表面的低重力环境,需要对月球车进行重力补偿.提出了吊丝式双天车结构的重力补偿方案,确定了月球车在崎岖路面上行进的质心域,分析了低重力下吊丝倾角和质心变化对车轮垂直载荷的影响,绘制了车轮垂直载荷的仿真曲线,完成了低重力补偿下月球车的运动分析.研究结果表明,吊丝倾角越小,月球车的质心变化域越小,则因低重力补偿引起的月球车运动波动越小.该研究为月球车低重力实验环境的建立、月球车移动子系统的功能测试和可靠性实验奠定了理论基础.
- 董玉红邓宗全高海波
- 关键词：月球车
- 六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究被引量：2
- 2009年
- 为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究。根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程。提出了基于模型的车轮计算力矩控制方案,并利用MATLAB/Simulink对月球车跟踪直线和圆弧轨迹的车轮控制方案进行了仿真分析。研究结果证实了控制方案的可行性。该研究工作为月球探测车的运动控制及自主避障功能等奠定了理论基础。
- 董玉红邓宗全方海涛陶建国
- 关键词：月球车动力学
- 六圆柱轮式月球车动力学建模与仿真被引量：2
- 2009年
- 为了实现月球车的运动控制与自主避障,对六圆柱轮式月球车的动力学进行了建模与仿真研究.根据该六轮月球车的机构原理和结构特点,分析了车轮的受力情况,并根据车辆动力学理论给出了简化计算公式.利用凯恩方法建立了月球车的动力学方程,并提出了基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案,利用MATLAB/Simulink完成了动力学模型和控制方案的仿真分析.研究结果表明,基于动力学模型的车轮计算力矩控制方案是可行的,可以使月球车跟踪期望轨迹,并按轨迹跟踪的精度要求来选择控制器的参数,使得轨迹控制既满足位置精度,同时也满足速度精度.
- 董玉红邓宗全方海涛
- 关键词：动力学
