国家教育部博士点基金(20060497017)
- 作品数：9 被引量：24H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 基于模糊神经网络的移动机器人轨迹实时跟踪被引量：2
- 2009年
- 分析了目前主要采用的无障碍环境下轮式移动机器人的轨迹实时跟踪运动控制方法和效果;基于模糊逻辑推理思想和神经网络学习能力,构造了一种模糊神经网络控制器,实现对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。通过对神经网络结构的有效设计和参数学习算法研究,实现了轨迹的实时跟踪。计算机仿真的效果与目前研究的几种方法比较,显示了该文设计方法的有效性和优越性。基于加拿大DrRobot公司的WiRobotX80机器人实验平台,完成了移动机器人实时轨迹跟踪的模拟试验。
- 郭建明田献军刘清
- 关键词：轮式移动机器人模糊神经网络
- 粒子滤波的视频目标跟踪算法研究被引量：2
- 2009年
- 目标跟踪是计算机视觉和图像处理的一个重点课题,在视频监控、机器人视觉导航以及智能交通控制中具有广泛的应用前景.通过粒子滤波技术,研究了如何整合颜色特征、前景信息和积分图运算等技术实现视频目标跟踪的粒子滤波算法.在对目标进行分割中采用了混合高斯背景建模方法;同时结合积分直方图的计算方法对颜色特征进行分段统计及相互遮挡的判断,实现基于粒子滤波的目标跟踪算法的优化,解决跟踪中诸如遮挡、光照变化、背景干扰、尺寸变化等难以解决的问题.实验结果表明提出的方法达到了预期目标.
- 刘清吴志刚窦琴熊燕
- 关键词：目标跟踪粒子滤波积分图视频
- 基于Internet的移动机器人网络监控系统被引量：3
- 2009年
- 基于移动机器人远程控制的网络化发展趋势,运用TCP/IP协议实现移动机器人网络监控,使远程客户端不仅可以灵活控制移动机器人的运行,还可以实时得到移动机器人的当前运行状态并更新环境地图信息。结合WiRobot X80机器人实验设备,以轮式移动机器人运动过程中的路标特征识别技术为例进行了实验,实验结果表明:设计的基于Internet移动机器人远程控制系统达到了预期的目的,远程地图更新实时、准确,且系统功能易于扩展。
- 刘清吴军郭建明孟庆嵩
- 关键词：轮式移动机器人网络通信套接字路标识别
- 基于EKF的移动机器人RFID定位系统研究被引量：4
- 2009年
- 由于RFID读取器对标签的距离不可知,基于RFID的定位会产生固有误差。为了减小RFID定位系统的固有误差,研究了移动机器人融合RFID、超声波、电子罗盘和里程计自定位的方法,通过扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)解决RFID定位在位姿更新之间的误差累积,提高定位的性能。通过Matlab仿真,试验结果表明该算法可行且有效。
- 郭建明周华刘清
- 关键词：移动机器人扩展卡尔曼滤波RFID
- 基于VB和ActiveX技术的OPC DA客户端开发与应用被引量：6
- 2007年
- 在分析OPC自动化接口规范和客户端程序开发方法的基础上,设计了一个能实现OPC DA客户端与服务器通信的ActiveX控件,并对控件的可视界面、基本的属性、方法、事件、属性页及关键技术做了详细的设计.该控件在武汉航道工程局铺排船自动化监控系统中实现了上位机与下位PLC控制系统的数据通信,克服了过去根据PLC通信协议开发的驱动程序通用性不强的缺点,并且简化了驱动程序的开发过程,使代码得到了最大化的重用,通信可靠稳定.
- 隋永强郭建明
- 关键词：ACTIVEXDAOPC客户端自动化接口
- 视角和旋转角变化时梯度方向直方图的转换被引量：2
- 2010年
- 使用梯度方向直方图(HOG)来检测目标,需要大量的,有代表性的样本来训练分类器.一个目标的HOG,其特征在不同的摄像机视角和不同的光轴旋转角下,并不相同.因此,使用不同视角下的混合样本集来训练分类器时,目标检测的准确率受到样本噪声的影响将会降低.基于摄像机成像的基本原理,提出了一种转换算法,可以把一个样本在某个视角下的HOG特征转换成另一个视角下的HOG特征.这样既降低了分类器训练时需要采集的正负样本数量,又提高了支持向量机(SVM)分类的准确性,从而提高了目标检测的准确性.大量目标检测实验结果表明本文提出的算法是有效的.
- 刘清吴志刚郭建明李龙利
- 关键词：目标检测旋转角支持向量机
- 基于前景策略和场景信息的目标跟踪系统
- 2009年
- 为解决目标跟踪算法中的某些难点问题,提出以Mean-shift算法为基础,基于高斯混合模型(GMM)前景分割和场景信息的MGSI方法。该方法基于运动预测和前景分割为目标跟踪提供感兴趣区域(ROI),解决了跟踪目标与背景相似情况下目标识别中的误报问题。同时,通过场景信息的预先设定来获取某些先验知识,如屏蔽区域的划分、区域中目标模板更新的频率、遮挡类型的预判等,并根据先验知识来调整跟踪策略,一定程度上解决了遮挡问题。实验证明,基于MGSI方法的目标跟踪系统在一定程度上解决了光照变化、背景干扰、模板更新、遮挡等传统跟踪系统中存在的问题,有效提高了跟踪的准确率。
- 窦琴刘清郭建明
- 关键词：目标跟踪系统MEAN-SHIFT算法
- 基于多特征组合的协方差目标跟踪方法被引量：3
- 2009年
- 基于多特征组合的协方差矩阵表征目标的方法,研究用协方差矩阵来描述跟踪的感兴趣区域(ROI),从而提出基于速度预测和前景的协方差目标跟踪方法.因为积分图方法可以加快协方差的计算速度,在提出的协方差跟踪方法中使用了积分图快速算法,进一步提高算法的效率.结合目标速度的预测和前景提取缩小搜索范围,加快了匹配速度,使所提出的协方差目标跟踪方法能更进一步提高跟踪效率和准确性.通过背景强干扰、光照变化和相同颜色遮挡情况下的目标跟踪实验,结果表明基于速度预测和前景的协方差的跟踪方法在复杂场景下跟踪的准确性很高,跟踪的鲁棒性和快速性有明显提高.
- 刘清窦琴郭建明李龙利
- 关键词：协方差目标跟踪积分直方图
- 基于行为融合的无人自动驾驶车辆的智能控制被引量：2
- 2009年
- 针对动态环境下无人自动驾驶车辆控制的非线性、时变的特点,提出并设计了一种基于行为融合的无人驾驶车辆的智能控制策略。根据车辆行驶基于模糊逻辑方法设计了一系列的基本行为模式,用模糊控制的方法分别建立各行为模式控制器,进而对车辆的方向和速度进行控制。在行为选择机制设计中,对常用的行为竞争和行为融合2种方法进行分析比较后,提出限制各行为模式的使用范围,通过各行为的控制和融合,既达到有效避障,又能完成行驶目标的目的。通过几种典型障碍物环境下的避障仿真实验,结果显示设计达到了预期效果。
- 边鹏飞刘清郭建明曲永宇
- 关键词：模糊逻辑智能控制
