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国家自然科学基金(60443007)

作品数:12 被引量:61H指数:6
相关作者:曹其新吴晓罗真冷春涛孔祥宣更多>>
相关机构:上海交通大学辛辛那提大学德克萨斯州大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金福建省教育厅资助项目更多>>
相关领域:自动化与计算机技术轻工技术与工程机械工程更多>>

文献类型

  • 12篇期刊文章
  • 4篇会议论文

领域

  • 16篇自动化与计算...
  • 2篇轻工技术与工...
  • 1篇机械工程

主题

  • 8篇机器人
  • 4篇图像
  • 4篇图像处理
  • 4篇足球机器人
  • 4篇目标识别
  • 3篇移动机器人
  • 2篇亚像素
  • 2篇收益函数
  • 2篇图像处理算法
  • 2篇权值
  • 2篇权值算法
  • 2篇全方位移动机...
  • 2篇全自主足球机...
  • 2篇自主足球机器...
  • 2篇像素
  • 2篇蒙特卡罗
  • 2篇DSP
  • 1篇递归神经
  • 1篇递归神经网络
  • 1篇动目标

机构

  • 16篇上海交通大学
  • 1篇莆田学院
  • 1篇德克萨斯州大...
  • 1篇辛辛那提大学

作者

  • 16篇曹其新
  • 6篇吴晓
  • 3篇缪寿洪
  • 3篇罗真
  • 2篇黄彦文
  • 2篇冷春涛
  • 1篇张蕾
  • 1篇张宇明
  • 1篇徐化
  • 1篇邱长伍
  • 1篇周金良
  • 1篇孔祥宣

传媒

  • 3篇上海交通大学...
  • 2篇2005年中...
  • 1篇中国矿业大学...
  • 1篇厦门大学学报...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇机器人
  • 1篇广西大学学报...
  • 1篇Journa...
  • 1篇西南科技大学...
  • 1篇智能系统学报

年份

  • 1篇2009
  • 5篇2008
  • 1篇2007
  • 6篇2006
  • 3篇2005
12 条 记 录,以下是 1-10
排序方式:
基于颜色和区域运动目标识别的研究被引量:6
2009年
针对全自主足球机器人目标识别受光强变化的影响,实时性、准确性和鲁棒性存在的不足,提出了一种基于动态窗口HSI(H色度、S饱和度、I亮度)色彩空间模型的阈值向量位与及区域合并算法,并通过动态窗口减小搜索范围加快分割速度,实测目标识别的平均运行时间约26 ms;另外,根据目标的矩不变及卡尔曼滤波的方法,提高了跟踪目标的准确性和鲁棒性,实验结果表明,目标跟踪准确率约99.3%,使整套系统具有很高的实时性和很好的识别效果。
吴晓曹其新
关键词:目标识别图像处理
PCA-CMAC based machine performance degradation assessment被引量:5
2005年
A principal component analysis-cerebellar model articulation controller (PCA-CMAC) model is proposed for machine performance degradation assessment.PCA is used to feature selection,which eliminates the redundant information among the features from the sensor signals and reduces the dimension of the input to CMAC.CMAC is used to assess degradation states quantitatively based on its local generalization ability.The implementation of the model is presented and the model is applied in a drilling machine to assess the states of the cutting tool. The results show that the model can assess the wear states quantitatively based on the normal state of the cutting tool.The influence of the quantization parameter g and the generalization parameter r in the CMAC model on the assessment results is analyzed.If g is larger,the generalization ability is better,but the difference of degradation states is not obvious.If r is smaller,the different states are distinct,but memory requirements for storing the weights are larger.The principle for selecting two parameters is that the memory storing the weights should be small while the degradation states should be easily distinguished.
张蕾曹其新Jay LeeFrank L. Lewis
四轮全方位移动机器人各向相异性研究被引量:12
2007年
由于全方位轮的特殊构造,使得全方位移动机器人沿不同方向运动时具有的最大速度不同,以及在不同方向上的加速性能也不同,称之为各向相异性(anisotropy).为了充分发挥全方位移动机器人的优越性,通过对4轮全方位移动机器人进行运动学、动力学建模,分析了机器人各向相异性,确定了轮系布置与最大速度曲线的相关规律,以及当机器人沿某一方向以一定加速度运动时,不同轮子上驱动电机所需提供的转矩,从而使得机器人加速运动时更好地避免轮子打滑.并且通过Matlab-ADAMS联合仿真以及实际实验,验证了分析结果的正确性.对机器人的各向相异性作了全面系统的研究,从而更清楚地表述了模型特性,为更好地控制全方位移动机器人提供了基础.
冷春涛曹其新
关键词:全方位移动机器人全方位轮相异性
白点定位图像处理算法被引量:4
2008年
为了解决全自主足球机器人自定位难题,采用白点定位图像处理算法求解足球场地白线边缘中点作为自定位特征点.通过沿预定义一维扫描线的彩色滤波、求最大梯度点和亚像素分解求中点等3个步骤,求解出若干定位白点,为机器人自定位做准备.结果表明:白点定位图像处理算法,定位精度最大误差为1.2mm,程序运行平均时间为15ms,定位过程抗干扰能力强,完全能够满足足球机器人自定位准确性、实时性和鲁棒性的要求.
吴晓曹其新
关键词:图像处理亚像素机器人
基于权值模板匹配算法的全自主足球机器人目标识别被引量:5
2008年
提出了一种基于权值模板匹配的全自主足球机器人目标识别方法.首先通过动态窗口、权值变换、图像索引和动态模板等方法提高了目标的识别率,降低了识别时间;然后在足球机器人视觉系统中进行了仿真实验和实地测试.实验结果表明,在原图像含有30%白噪声情况下,其识别率仍能达到99.7%,且识别时间不超过30 ms,这种方法既在一定程度上降低了噪声干扰的影响,又提高了目标识别的速度和准确性,从而提高了系统的实时性和鲁棒性.
吴晓曹其新
关键词:全自主足球机器人权值算法目标识别
一种新的白点定位图像处理算法
2008年
白点定位是求解足球机器人坐标的关键步骤。通过分析以往的定位方法的优缺点,提出了一种基于沿预定义径向线求梯度亚像素定白点的新方法,并在足球机器人视觉系统中进行了实验。实验结果表明该方法既在一定的程度上降低了噪声干扰的影响,又避免了逐个像素求解边界及中点,降低了计算量,从而提高了系统的实时性和可靠性。
吴晓曹其新
关键词:图像处理亚像素边缘检测足球机器人
基于视觉和里程计信息融合的移动机器人自定位被引量:6
2006年
受鸽子定向启发,将装备有全维视觉和里程计等传感器的自主移动机器人的自定位分为两种模式:全维视觉定位模式和里程计定位模式.机器人依据一定准则选择具体的主导定位模式:先试视觉定位,若视觉定位不可得或获得的视觉定位不可靠,则采用里程计定位.针对标记物信息失真问题,应用初步视觉定位结果反推标记物理论值,然后通过比较从原始图像中分离出的可能的标记物信息和反推出来的标记物信息理论值,滤除不可靠的视觉定位.针对运动过程中的机器人自定位,分析了影响定位准确性的信息时间延迟因素.
罗真曹其新
关键词:自定位移动机器人全维视觉里程计
基于SoC的全方位移动机器人运动控制系统设计与实现
本文介绍了一种面向RoboCup足球机器人中型组比赛的全方位移动机器人运动控制系统,通过对全方位移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望轨迹运动的PID控制方法,以此开发了DSP与CPLD集成的SoC硬件系...
冷春涛曹其新黄彦文缪寿洪
关键词:全方位移动机器人SOCDSPCPLDPID
文献传递
一种基于短期预测的追捕方法的分析与仿真被引量:2
2006年
针对具有安全区的追捕-逃避问题,提出了一种基于短期预测的追捕方法,其算法流程为:追捕方先根据物理条件限制,预测双方可能的短期未来状态,然后评估自身在各种未来状态下的收益,获得一棵决策树,最后根据决策树决定并执行某种行为.讨论了如何确定合理预测时间长度和预测步数等问题,分析表明,预测时间并非越长越好.结合自主式足球机器人一对一对抗的研究实践,进行了仿真实验,仿真结果验证了相关理论分析.
罗真曹其新
关键词:收益函数
基于短期预测的追捕方法被引量:6
2006年
针对具有安全区的追捕逃避问题,抛开参与人是否理性的假设,提出了一种基于短期预测的追捕方法.由参与人短期内状态空间有限和伪蒙特卡罗方法原理阐述了进行短期预测的可行性.追捕方法的流程为:追捕方先根据物理条件限制预测双方的短期状态;根据反映对抗态势的特征计算出对手处于某状态时自身某状态的收益,并由此进一步获得针对同时刻对手各个状态的自身某状态的综合收益;估算出自身各个预测状态的综合收益后,选取某个状态作为短期目标,执行能到达该状态的行为.结合足球机器人一对一对抗的实践进行了仿真,结果表明该方法有效.介绍了在自主式足球机器人上应用基于短期预测的追捕方法的初步实验,证实该方法具有一定的实际应用价值.
罗真曹其新
关键词:收益函数
共2页<12>
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