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国家高技术研究发展计划(2001A413420)

作品数：1 被引量：0H指数：0
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇遥操作
  • 1篇时延
  • 1篇透明性
  • 1篇稳定性
  • 1篇内模
  • 1篇内模控制
  • 1篇机器人
  • 1篇机器人系统

机构

  • 1篇山东大学

作者

  • 1篇李歧强
  • 1篇鉴萍

传媒

  • 1篇山东大学学报...

年份

  • 1篇2006
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
力反馈遥操作机器人系统的内模控制
2006年
针对遥操作机器人系统通讯时延破坏系统稳定性和透明性的问题,为力反馈遥操作系统建立了内模控制结构,设计了两端控制器分别实现主从机械手速度和力的跟踪,从而使系统具有良好的透明性.两控制器各有一个控制参数,相关度低,控制灵活.借助内模控制结构的特殊性,以透明性为目标的控制器设计独立于稳定性来进行,降低了控制器设计的复杂度,很好地兼顾了系统在时延下的稳定性和透明性.理论分析和仿真实验证明了该方法的有效性.
鉴萍李歧强
关键词：遥操作时延内模控制稳定性透明性
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共1页<1>
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