国家自然科学基金(60905054)
- 作品数：12 被引量：80H指数：6
- 相关作者：段勇崔宝侠徐心和黄利刚田佳更多>>
- 相关机构：沈阳工业大学东北大学中国人民解放军更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术矿业工程更多>>
- 基于Type-2 FNN数据融合的双进双出磨煤机料位检测被引量：4
- 2011年
- 针对双进双出磨煤机料位准确检测的难题,提出一种基于二型模糊神经网络(Type-2 FNN)数据融合的双进双出磨煤机料位检测方法.首先将多传感器采集的变量参数数据按照二型模糊规则进行模糊化处理;然后构造神经网络进行数据融合,所得融合结果即为检测的料位值.该方法具有较好的自组织、自学习、并行分别处理能力,保证了检测结果具有较高的准确性.仿真实验表明,该方法可有效弥补单一测量方法的不足,实现料位更为准确的测量.
- 曲星宇崔宝侠段勇徐冰
- 关键词：神经网络双进双出磨煤机
- 基于人工免疫与可视图相结合的移动机器人路径规划方法被引量：6
- 2014年
- 针对结构化环境中的自主移动机器人路径规划问题,提出了一种人工免疫算法与可视图相结合的算法,并将其应用于自主机器人路径规划。该算法用包围盒表示环境中的障碍物,继而计算成本矩阵,完成可视图的构建,从编码方式、疫苗设计及接入两方面对人工免疫算法进行改进,并将改进的人工免疫算法应用于可视图中求解优化路径。经过理论分析和实验验证,该算法不仅能够以较高效率求解出优化路径,而且可以满足实体机器人在现实环境中导航的需求。
- 段勇王猛徐心和
- 关键词：自主移动机器人路径规划人工免疫
- 用跟踪微分器实现机器人自抗扰控制被引量：6
- 2016年
- 建立基于干扰估计的机器人非线性反馈控制系统并证明其稳定性,在此基础上提出一种适用于机器人跟踪控制的新型自抗扰控制器。该控制器不需实时计算复杂的机器人动态模型,由两个跟踪微分器(TD)构成:一个用于安排系统的过渡过程;另一个用来估计速度和加速度,TD的滤波特性使其对量测噪声具有抑制作用。由被控对象的控制量与所估计加速度的反馈构成的"扩张状态"来自动检测系统模型和外扰的实时作用并实时进行动态补偿。除了和以往的自抗扰控制器一样具有很好的适应能力和很强的鲁棒性外,它还具有需整定参数少的特点。仿真结果表明,该控制器是有效的且具有很强的鲁棒性,而且系统响应快且超调小。
- 李殿起段勇
- 关键词：机器人自抗扰控制器跟踪微分器
- 基于改进的PSO算法的球磨机PID神经网络控制系统被引量：4
- 2011年
- 球磨机制粉系统是一个复杂的多变量系统,具有强耦合、非线性、大迟延、慢时变等特点,很难建立精确的数学模型,采用常规的控制策略难以获得满意的控制效果。针对上述问题,在对球磨机制粉系统动态特性进行分析的基础上,提出了一种不依赖于被控对象数学模型的多变量PID神经网络解耦控制策略;为进一步提高控制器性能,利用一种改进的PSO算法对PID神经网络的权值初值进行离线优化训练,然后采用BP算法对权值进行在线调整,避免网络陷入局部极小值,保证了系统不会出现大的超调和震荡。仿真结果表明,该策略可以保证球磨机控制系统有大范围的鲁棒性和适应性,能较好地解决球磨机制粉系统的耦合性、时变性等问题,具有优良的解耦机制和控制品质。
- 孙杰韩艳段勇崔宝侠
- 关键词：球磨机制粉系统PID神经网络多变量系统解耦改进粒子群优化算法
- 一种基于ARM的嵌入式Web服务器的研究与实现被引量：6
- 2013年
- 为了实现将嵌入式设备接入Internet,并可通过Web浏览器对其进行远程访问、管理等操作的目的,文中以Sam-sung公司的S3C2440AL ARM9处理器作为硬件核心,以Linux操作系统下的Boa服务器作为软件平台,研究并实现了一个嵌入式Web服务器。给出了系统硬件平台结构的设计及组成,详细讨论了Linux操作系统和CGIC库的移植过程,对Boa服务器的建立以及运用CGI实现浏览器与嵌入式Web服务器之间的动态交互技术进行了研究。对该嵌入式Web服务器的实验测试结果表明其响应迅速,运行稳定,满足应用设计需求。
- 李波关沫
- 关键词：嵌入式LINUXWEB服务器BOACGI
- 基于图论分割的肺部CT图像的三维重建被引量：16
- 2015年
- 为了得到精准的人体肺部CT图像的分割结果,采用改进的最小生成树法对人体肺部CT图像进行分割,再采用面绘制中的Marching Cubes(MC)算法进行三维重建,实现肺部的三维立体显示.通过实验仿真,验证了改进最小生成树算法的快速有效性,并将该算法与基于阈值分割的三维重建仿真效果进行对比.结果表明,改进后的算法能有效提高肺部CT图像三维重建的效率和完整度,在保证了快速三维重建的同时,三维重建的效果更佳,将为医生的医疗诊断提供有力的判断依据.
- 崔宝侠田佳段勇黄利刚
- 关键词：图像处理三维重建肺部CT图像图像分割图论最小生成树
- 未知环境下机器人避障及动态目标追踪被引量：12
- 2018年
- 针对传统人工势场法在避障及其动态目标追踪过程中产生的机器人陷入局部极小值点、无法到达目标、避障追踪路径产生震荡等问题,对传统人工势场法的引力公式和斥力分力方向进行了重新定义.在引力公式中加入速度差与加速度差因子,将斥力分力方向重新定义为与引力方向夹角不大于90°的方向,并且将该优化思想与现有的改进人工势场法进行了对比分析.结果表明,该算法可行且提高了机器人避障和动态目标追踪的灵活性以及对恶劣环境的适应能力.
- 崔宝侠宋佳瑞
- 关键词：改进人工势场法避障局部极小值机器人
- 明亮区域的暗原色先验算法被引量：2
- 2015年
- 针对暗原色先验算法在处理含有大面积明亮区域的有雾图像时,复原图像会产生严重色彩偏移的不足,提出了一种基于像素点的透射率修正方案.在分析暗原色先验去雾原理以及复原图像色彩偏移成因的基础上,对去雾模型进行推导,使用暗通道亮度与大气光数值接近度及像素通道间数值接近度作为明亮区域判定机制,得出更具普适性的透射率求取方法.明亮区域采用容差机制纠正错误估计的透射率,非明亮区域仍采用原透射率求取方式,并首次将改进算法应用到雪天模糊图像清晰化中.实验结果表明,改进算法使去雾图像清晰自然,可有效修正色彩失真.
- 崔宝侠贾冬雪段勇
- 关键词：去雾透射率
- 基于门限的广播加密算法改进
- 2013年
- 为解决数字媒体上的版权问题.对广播加密方案以及能够有效剔除泄密者的泄密者追踪方案做出了深入的研究.采用基于身份的广播加密方案中加入基于门限的泄密者追踪机制的理论分析和实验方法,引入多个密码学哈希函数,并对私钥进行分组处理,实现了基于门限的广播加密及泄密者追踪方案算法的改进.研究结果表明:该算法降低了密文头的大小,压缩了公钥大小,减少了服务器开销,实现了优化叛徒追踪机制,能够推动广播加密技术在实际生活中的使用.
- 续蕾刘玉江
- 关键词：门限广播加密叛徒追踪公钥
- 基于颜色空间映射的自适应足球机器人视觉系统被引量：2
- 2012年
- 为了解决足球机器人比赛中视觉信息检测问题,给出基于嵌入式多处理器体系结构的视觉系统框架,并研究了一种自适应阈值目标分割方法。该方法将视觉系统采集的图像从YCbCr颜色空间转换为一维颜色映射图像,并提出基于竞争学习的空间映射方法。同时使用小波变换方法来平滑颜色映射空间直方图和降低阈值搜索维数。然后使用基于映射图像直方图动态搜索阈值的方法来分割图像。最后,通过实验表明研究的视觉系统的有效性,能够实时准确地完成视觉处理任务。
- 段勇李程徐心和
- 关键词：图像分割动态阈值小波分析
