国家自然科学基金(60905050)
- 作品数：6 被引量：28H指数：3
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程电子电信更多>>
- 基于惯性导航与立体视觉的风管清扫机器人同时定位与地图创建方法被引量：10
- 2013年
- 风管清扫机器人是用于完成中央空调通风管道系统清扫工作的一种自动化设备,为提高其在庞大且封闭的未知通风管道网络中的自主导航能力,提出一种低成本的机器人同时定位与地图创建解决方案。该方案结合惯性测量单元的高速动态性能及双目立体视觉传感器良好的环境感知能力,通过采用Rao-Blackwellized粒子滤波方法融合两种传感器的测量信息,可以有效地抑制惯性传感器的漂移,快速地估计机器人三维的位置、姿态和速度,并且获取稳定的环境视觉路标信息,能够满足风管清扫机器人同时定位和地图创建的要求。同时,为确保视觉路标关联的鲁棒性,提出一种双向的基于几何相容性及路标视觉特征相结合的数据关联方法。试验结果证明所提的同时定位与地图创建方案和数据关联法的有效性。
- 王聪孙炜卜德旭周志伟
- 关键词：惯性导航立体视觉同时定位与地图创建粒子滤波
- 基于FPGA的信号调理器
- 2011年
- 提出了一种基于FPGA的智能化信号调理器的设计方法。该方案根据不同传感器,选择相对应的电流,电压和电荷放大电路对输入信号进行放大,输出到AD7264采样,经FPGA滤波等处理。输出方式有两种:直接用以太网接口或CAN接口输出的数字信号,或者经AD5422转换成标准的电流电压信号输出。详细描述了硬件部分的设计与实现,给出了电路原理图。在实际运用中,该调理器具有良好的性能和高度的可靠性,具有广阔的运用前景和推广价值。
- 吴桂清秦丽
- 关键词：信号调理FPGA
- 虚拟现实辅助除冰机器人遥操作系统被引量：1
- 2011年
- 以高压输电线除冰机器人为背景,提出并实现了基于虚拟现实技术的除冰机器人的遥操作系统。介绍了系统的基本框架和功能结构,然后对系统设计的关键技术进行了研究。在这个系统里,操作人员可以利用所生成的虚拟环境实时、动态地进行作业观测与机器人遥操作,为先进机器人遥操作系统的实现提供经验和关键技术。
- 赵国瑞孙炜谢岚
- 关键词：虚拟现实除冰机器人遥操作人机交互运动学模型
- 汽车电子排档系统被引量：1
- 2011年
- 介绍了一种作为电控机械式变速箱接口部件的电子排档系统工作原理,研究了系统的电路结构并设计了软件系统。以霍尔效应为基础,建立了排档永磁体磁场模型,并分析了霍尔传感器在电子排档上的应用。最后该系统通过了装车试验,并取得了良好的控制效果。
- 王羽孙炜周晓翠肖迁
- 关键词：霍尔传感器
- 采用圆柱形永磁体的汽车电子排挡的开发被引量：3
- 2012年
- 在库仑模型的基础上,采用数值分析方法建立了汽车电子排挡系统中圆柱形永磁体的磁感应强度分布模型,并结合开关型霍尔传感器的触发特性,开发了一种汽车电子排挡系统电路辅助仿真设计软件,该软件可为设计者提供传感器布局的辅助决策,从而减少设计时间和成本。最后,将所建立的磁场模型和仿真设计软件应用于两款汽车电子排挡系统电路的设计开发,验证了模型的正确性和软件的有效性。
- 周晓翠孙炜陈彩霞
- 关键词：永磁体霍尔传感器辅助设计
- 柔性和摩擦力不确定条件下RBF神经网络自适应轨迹跟踪方法被引量：14
- 2012年
- 提出一种基于径向基神经网络(Radial basis function,RBF)的力/位置混合自适应控制方法并用于机器人轨迹跟踪控制,解决机器人柔性末端执行器轨迹跟踪过程中柔性和摩擦力模型难以精确描述的问题。RBF神经网络是一种高效的前馈式神经网络,具有其他前向网络所不具有的非线性逼近性能和全局最优特性,并且网络结构简单,训练速度快。设计一种基于RBF神经网络非线性逼近能力来估计模型中的不确定参数的自适应控制器,给出控制器中神经网络权值更新规则,并证明所设计控制器输出力和位置误差的最终一致有界性。将该控制器应用于风管清扫机器人仿真试验,结果表明该自适应控制器能很好地用于柔性和摩擦力不确定条件下轨迹跟踪控制,与传统自适应控制方法相比具有更精确的跟踪特性和更强的鲁棒性。
- 吴宝强孙炜曹成
- 关键词：RBF神经网络自适应控制
