江苏省新型环保重点实验室开放课题基金(AE201322)
- 作品数：3 被引量：23H指数：3
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- 相关机构：盐城工学院兰州理工大学更多>>
- 发文基金：江苏省新型环保重点实验室开放课题基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 面向犄角型曲面的喷涂机器人喷涂轨迹优化被引量：11
- 2014年
- 针对喷涂内外犄角型曲面时的涂层均匀度和涂料浪费问题,提出一种基于倾角喷涂的轨迹优化方法.运用微分几何原理建立倾角喷涂模型,并根据喷涂时喷枪位姿由倾角至垂直的过渡方式,将问题分解为直接过渡和间接过渡2种情况进行讨论,以涂层均匀度和涂料利用率为优化目标,分别给出2种情况下的轨迹优化算法,仿真实例验证所提模型和算法的可行性及有效性.仿真结果表明,内犄角表面采用直接过渡方式喷涂能够获得较好的涂层均匀度;外犄角表面采用间接过渡方式喷涂,在保证涂层均匀度要求的同时,能够最大限度地减少涂料的浪费.
- 曾勇龚俊许宁吴乃领王福元赵世田
- 关键词：喷涂机器人倾角优化算法
- 倾角喷涂轨迹优化方法研究被引量：7
- 2014年
- 为解决内外犄角曲面喷涂时的犄角处涂层不均匀和涂料浪费问题,基于已有的喷枪模型,提出运用微分几何面积放大定理建立考虑喷枪倾角因素喷涂模型的方法,基于此模型给出了倾角喷涂三种情况下的喷枪轨迹优化目标函数,并运用黄金分割法进行求解,为倾角喷涂模型在喷涂轨迹优化中的应用提供了理论基础。仿真实验表明,喷枪倾角喷涂的建模方法有效;倾角喷涂轨迹优化方法可行,且涂层的均匀度受到喷枪倾角大小和方向的影响。
- 曾勇龚俊许宁查文炜
- 关键词：仿真
- 喷涂机器人路径组合优化中喷枪轨迹参数的修正方法被引量：9
- 2014年
- 喷涂路径组合优化过程中,当一面片介于两面片之间时,由涂层分布干涉引起的涂层厚度误差较大,为解决这个问题,提出了直接修正法和修正喷涂高度法的喷枪轨迹参数修正方法。根据中间面片两交界线的位置关系,将该问题分为交界线平行和近似平行两种情况讨论,并基于两种修正方法分别提出了两种情况下的喷枪轨迹规划方法和相关参数的优化方法。仿真实验和数值分析表明:当修正的轨迹间距比理想值大时,可采用未优化的直接修正法规划喷枪轨迹;反之,可采用优化的直接修正法;在相同轨迹间距下,修正喷涂高度法比直接修正法的涂层误差要小3μm左右。验证了两种方法相结合解决近似平行时该问题的可行性和有效性。
- 曾勇龚俊许宁郑雷赵世田
- 关键词：喷涂机器人组合优化喷枪轨迹
