云南省自然科学基金(2003F0029M)
- 作品数：10 被引量：28H指数：4
- 相关作者：詹跃东张立明王振宇艾青经坤更多>>
- 相关机构：昆明理工大学昆明大学红云红河烟草(集团)有限责任公司更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术经济管理更多>>
- 视觉AGV差速转向控制方法研究被引量：2
- 2009年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计、图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述.研究了常规PID控制、线性二次型最优控制与智能控制方法对转向控制的差别.仿真和实验结果表明,智能控制方法相对传统控制方法,无需精确的AGV转向控制数学模型,设计的智能控制器使样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
- 艾青詹跃东王晓亮经坤
- 关键词：AGVPID控制线性二次型模糊控制HSIC
- 基于视觉的AGV两轮差速转向模糊控制被引量：5
- 2007年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制.实验结果表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好.
- 张立明王振宇王翊詹跃东
- 关键词：差速转向模糊控制计算机视觉
- 传统仓库的数字化改造和建模分析研究
- 2012年
- 综述了传统仓库实现数字化改造研究涉及的关键技术,阐述了传统仓库的不足,并对比了改造传统仓库与新建立体仓库的优势,提出从分析型数据库构建、货物/货位跟踪识别以及搬运系统改进等三个方面进行传统仓库改造思想,并对传统仓储数字化改造前后性能进行比较.最后,建立了数字化仓库的模型,并进行了分析和优化,这为传统仓储业向现代物流的改造研究提供了参考.
- 唐立生陈晓伟
- 关键词：自动化立体仓库物流管理
- 基于Meteor II图像采集卡的图像实时处理系统开发
- 2006年
- 采用双目视觉技术和MeteorII图像采集卡开发图像处理系统。为了对双目视觉采集到的图像进行实时处理,提出了一种异步双缓存伪实时方法对图像进行处理。运行结果表明,系统基本满足了视频图像采集和处理的实时性需要。
- 应浩詹跃东范九荣胡浩
- 关键词：双目视觉图像采集卡
- 基于RBF和模糊预测的AGV轨迹跟踪控制被引量：1
- 2014年
- 针对AGV系统存在初始位姿误差,而且给定轨迹又不连续时,应用传统的轨迹跟踪控制方法,就会使其初始速度产生较大跳变的问题,基于径向基函数(RBF)神经网络的非线性动态系统在线建模,将模糊控制技术与预测控制技术相结合,提出基于反演(Backstepping)方法的速度控制器和基于RBF的模糊预测转矩控制器,实施AGV路径跟随和轨迹跟踪控制.仿真和实验结果表明,设计的速度控制器和转矩控制器使AGV系统不仅有较好的动态性能,而且具有较强的鲁棒性.
- 吕宁
- 关键词：自动导引小车模糊预测控制
- 自动化物流系统AGVS的定性仿真建模及算法
- 2006年
- AGVS的优化调度问题是自动化物流系统中的一个重要问题,用定性仿真对AGVS建模,并介绍了算法—基于QSIM的Q3算法,软件实现采用C++调用Matlab中的第三代定性仿真器Qua.Si.III,最后,通过与定量仿真的数据对比,证明确实提高了生产的自动化程度和效率。
- 聂娟詹跃东王玉洁
- 关键词：系统模型AGVS
- AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究被引量：5
- 2012年
- 介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器。仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性。
- 吕宁
- 关键词：自动导引小车自适应模糊控制滑模控制
- 基于视觉的AGV两轮差速转向最优控制研究被引量：5
- 2009年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述。提出了一种采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果表明,采用最优控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
- 王晓亮詹跃东艾青经坤
- 关键词：差速转向最优控制线性二次型
- 求解AGV路径优化问题的遗传算法参数优化被引量：10
- 2006年
- 介绍了基于AGVS的有向图模型求解AGV路径优化问题的遗传并行路径规划算法和有关遗传算子.根据遗传算法的运行流程,首先对AGV路径进行初始路径集生成和确定复制算子;其次用实验的方法对交叉算子和变异算子进行了性能比较,确定AGV路径优化中选用部分交叉算子和反转变异算子;最后研究了种群的大小对遗传算子收敛速度的影响.本文给出了部分遗传算子的实验数据和不同种群规模时的收敛情况.本文工作是研究AGV动态调度遗传算法及其仿真与实验的基础.
- 李莉张立明詹跃东
- 关键词：AGVS遗传算法
- 视觉AGV的差速转向控制器设计被引量：4
- 2007年
- 简要地介绍了基于机器视觉导向的AGV两轮差速转向的原理和组成,并对计算机控制系统设计,图像信息识别等AGV控制问题进行了阐述,提出了一种采用模糊控制方法对AGV两轮差速转向进行控制。仿真和实验结果均表明,采用模糊控制方法对两轮差速转向进行控制,样车运行过程稳定,路径跟踪可靠,控制性能良好。
- 王振宇詹跃东张立明
- 关键词：差速转向模糊控制
