哈尔滨市科技创新人才研究专项资金(RC2012QN009037)
- 作品数：5 被引量：44H指数：5
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- 发文基金：国家教育部博士点基金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- ROV运动控制技术综述被引量：11
- 2014年
- 水下机器人(ROV)是人类在海洋探索和开发中的重要工具,而运动控制技术是ROV的关键技术之一,是各国研究机构的研究热点。综述了国内外主要的ROV运动控制技术,总结了ROV运动控制技术的主要研究内容及关键技术,并对ROV运动控制技术进行了展望。
- 刘鑫魏延辉高延滨
- 关键词：水下机器人运动控制
- AUV模型解耦水平运动多控制器联合控制被引量：6
- 2016年
- 为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考虑;对解耦后的AUV运动模型进行轨迹跟踪控制器的设计,针对AUV各个自由度的特点,为轴向和侧向运动设计自适应反演滑模控制器,为艏向运动设计带有干扰观测器的自适应终端滑模控制器;通过公式推导,利用李雅普诺夫理论证明了系统稳定性和误差的收敛性.仿真实验证明:所设计的轨迹跟踪控制器具有较强的鲁棒性能,系统能够实现对平面轨迹的精确跟踪且能够在规定的有效时间内实现对艏向角的精确跟踪.
- 魏延辉周卫祥贾献强王泽鹏
- 关键词：自治水下机器人滑模控制反演控制自适应控制
- 微小型自主式水下机器人系统设计及试验被引量：10
- 2014年
- 为了解决自主式水下机器人智能控制问题,设计了一种微小型自主式水下机器人。介绍了微小型自主式水下机器人的系统结构和关键部分系统,然后针对运动控制系统耦合问题,采用3个分控制系统方式实现水下机器人运动控制,最后进行了自主式水下机器人运动控制的试验研究。试验结果表明:研制微小型自主式水下机器人及其控制系统能够完成自主运动任务,实现自主化,为同类型的水下机器人提供参考。
- 魏延辉田海宝杜振振刘鑫郭志军赵大威
- 关键词：微小型水下机器人自主式水下机器人运动控制PID
- 多翼自治水下机器人动力学建模与姿态控制被引量：5
- 2015年
- 为了提高多翼自治水下机器人姿态自主控制的稳定性和控制性能,设计了基于多翼水下机器人全参数控制模型的姿态控制系统.首先对多翼自治水下机器人进行运动学和动力学分析,建立多翼自治水下机器人的全参数运动控制模型;在此基础上建立多翼自治水下机器人整体控制系统,设计基于线性二次型最优控制的多翼自治水下机器人姿态控制器;最后进行多翼自治水下机器人姿态控制仿真实验.结果表明:在给定的外界干扰下,多翼自治水下机器人能够快速稳定跟踪目标姿态,所建立的控制器以及控制模型能够满足多翼水下机器人姿态的自主控制需要,达到设计目标.
- 魏延辉杜振振陈巍张晓宇
- 关键词：控制系统线性二次型
- 自主式水下机器人运动稳定性控制方法被引量：13
- 2014年
- 针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.
- 魏延辉彭富国盛超周卫祥
- 关键词：水下机器人动力学建模自主式稳定性控制
