国家自然科学基金(11072207)
- 作品数：4 被引量：15H指数：3
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- 相关机构：厦门大学中国空气动力研究与发展中心更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
- 基于绳牵引并联支撑系统的风洞吹风试验研究
- 针对传统的硬式支撑系统常因支架的存在而导致对试验结果产生严重干扰等不可避免的缺点,提出了以绳牵引并联机构作为风洞试验支撑系统的概念。搭建了绳牵引并联机构的控制系统和绳拉力采集系统,利用单目视觉系统测量飞机模型的位姿。将该...
- 岳遂录白志君陈艺新王钊殷春平林麒
- 关键词：绳牵引并联机构低速风洞气动导数
- 文献传递
- 考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析被引量：3
- 2020年
- 针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求,采用实验和理论建模相结合的方法,研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先,为了准确地定量描述绳阻尼,设计了一套测量绳阻尼的实验装置,通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比;其次,考虑了绳阻尼,对绳张力进行建模,并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法;最后,分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明:绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上,绳直径越大,绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时,不论绳直径粗细如何,绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。研究结果可为绳系并联机器人的设计提供理论指导。
- 彭苗娇吴惠松林麒周凡桂柳汀王晓光
- 关键词：动力学特性风洞试验
- 基于RBF神经网络补偿的一种绳牵引并联机器人支撑系统的力/位混合控制被引量：2
- 2020年
- 为了保证用于风洞试验的绳牵引并联机器人支撑系统(wire-driven parallel robot support system,WDPRSS)的末端执行精度,设计一种采用Hamilton-Jacobi Inequality(HJI)定理并基于RBF神经网络补偿的力/位混合控制.通过对WDPRSS的动力学建模分析,选择以位姿作为变量建立WDPRSS的整体动力学方程,将所设计的力/位混合控制代入到整体动力学方程中得到误差闭环系统,对闭环系统进行稳定性分析,结果表明WDPRSS是趋于渐近稳定特性的.对八绳牵引的并联机器人支撑系统进行Matlab/Simulink仿真实验,仿真结果表明所设计的力/位混合控制是正确有效的,满足控制精度要求,并将所设计的力/位混合控制与PD控制进行对比分析.最后,通过样机实验验证所提出控制方案的有效性.
- 王宇奇林麒王晓光周凡桂刘骏
- 关键词：动力学
- 基于粒子群算法的摄像机标定过程优化被引量：7
- 2012年
- 摄像机标定为机器视觉在物体位姿与姿态的测量过程中最重要一环,其映射物体三维空间与二维图像之间关系是一个复杂非线性最优化问题。为了更好地解决这一复杂优化问题,阐述了利用粒子群优化(PSO)算法计算摄像机标定过程的一种优化方法,重点描述了PSO算法的原理,单目视觉测量系统,以及基于CMOS摄像机的成像模型及其原理和算法。通过图像软件提取靶体模型上特征控制点,及摄像机标定算法建立了相应的计算公式。结合PSO算法优化像机外参,实验结果表明,PSO算法计算准确、速度快,具有很强的工程应用价值。
- 殷春平陈艺峰吴了泥林麒
- 关键词：粒子群优化算法摄像机标定机器视觉
- 基于WDPR-8支撑与弯刀尾支撑的风洞对比试验研究被引量：4
- 2021年
- 对国内近年设计的具有典型先进战斗机布局的动态试验标模,采用8绳牵引的绳牵引并联机器人(WDPR-8)支撑和传统弯刀尾支撑在FL-5风洞中进行对比吹风试验。根据风洞试验环境及仿真计算系统的刚度与工作空间,设计了满足要求的WDPR-8绳系结构和支撑机构,并建造了样机;在阻塞比及两心距足够小的前提下,保证了模型在两支撑系统中的通用性,以此设计内置六分量杆式天平的试验模型;利用绳拉力信号并联WDPR-8视觉采集系统与风洞VSS采集系统,实现气动力、机器视觉和绳拉力3个采集系统同步工作;在除支撑系统以外其他试验条件保持一致的条件下,进行重复性试验、纵向试验和横向试验。数据处理时,弯刀尾支撑进行了尾支架修正,WDPR-8支撑未修正。比较对照试验结果可得:两者在纵向试验的重复性试验所得升力系数最大均方差差别很小,2种支撑得到的升力系数、阻力系数和俯仰力矩系数的最大均方差不超过3.6%;横向试验在试验攻角范围内,2种支撑得到的侧向力系数对侧滑角的导数变化规律基本相同。用WDPR-8支撑进行的单自由度俯仰振荡试验得到的升力系数迟滞环曲线各环首尾连续,与静态升力系数曲线走势一致,且非定常迟滞环面积随减缩频率增大而增大,符合物理意义。试验研究结果反映出WDPR-8支撑的可行性及结果的有效性。
- 潘家鑫林麒吴惠松周凡桂王晓光
- 关键词：风洞试验气动特性
