上海市科学技术委员会资助项目(10dz2250300)
- 作品数：2 被引量：9H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：上海市科学技术委员会资助项目更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术更多>>
- 搅拌摩擦点焊机器人无纸化制造控制平台被引量：1
- 2013年
- 针对搅拌摩擦点焊机器人无纸化制造控制平台的实现方法进行了研究。采用STEP中性文件几何信息作为设计基础,根据对点焊机器人运动分析,利用OCC搭建了搅拌摩擦点焊机器人无纸化加工平台,以XML文件作为数控加工程序、监控与控制的数据载体。阐明了单个搅拌摩擦点焊机器人加工控制方法。同时,应用面向服务的网络控制框架方法,对搅拌摩擦点焊机器人组的远程控制与监控进行了研究与设计,使得搅拌摩擦点焊机器人焊接加工设计与控制过程更加简单。
- 王力乔凤斌陈正宇
- 关键词：搅拌摩擦点焊机器人
- 基于虚功原理的4PUS-1RPU并联机构动力学分析被引量：8
- 2012年
- 针对含中央约束支链的4PUS-1RPU并联机构,推导了机构内各构件的速度、加速度和系统输出速度、加速度间的运动学传递关系,求解了机构各条支链的雅克比矩阵,运用虚功原理建立了4PUS-1RPU并联机构的动力学模型。运用MATLAB编写了该模型的仿真程序,进行了逆动力学仿真,为该机构动力学特性的深入分析和控制策略的研究提供了参考。
- 宋小科杨晓钧
- 关键词：并联机构动力学模型虚功原理
