国家自然科学基金(60374007)
- 作品数：8 被引量：94H指数：5
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- 滑模变结构控制理论研究综述被引量：62
- 2007年
- 针对近年来滑模变结构控制理论的应用与发展,从4个方面对其进行了分析和总结。讨论了滑模变结构的两个设计问题,即滑模面设计和求解控制律的滑模到达条件,以及如何消除滑模变结构的抖振问题;指明了滑模变结构的一个重要发展方向—离散滑模变结构控制。介绍了目前各个方面的研究内容和方法,对各种方法的优缺点进行了评述,特别介绍了与模糊控制、神经网络等其他控制方法相结合的研究方法,预期了今后的发展方向。
- 穆效江陈阳舟
- 关键词：变结构控制滑模控制滑模面抖振
- 多关节机器人的自适应模糊滑模控制被引量：11
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种基于全局快速终端滑模面的自适应模糊滑模控制方法。该方法通过设计合适的自适应律,采用模糊自适应控制调节滑模控制的切换控制增益,实现了对建模误差和不确定干扰的自动跟踪,削弱了抖振。系统不需要对建模误差和干扰进行预估计,并且通过对控制器结构的简化,降低了模糊控制器的维数,减少了计算量。利用李亚普诺夫定理证明了控制系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。
- 穆效江陈阳舟
- 关键词：自适应模糊控制抖振滑模面
- 基于动态规划与演化计算的切换系统最优控制
- 本文讨论了带有线性离散时间子系统的切换型混杂系统的最优控制问题。对于离散子系统切换次数固定,且性能指标为二次型时,基于动态规划原理,将多级决策问题转化为易于求解的单级决策问题,得到了切换离散系统最优控制的全局解析解。利用...
- 陈冬陈阳舟
- 关键词：切换系统最优控制线性二次型动态规划
- 文献传递
- 基于动态组合优化的切换型离散系统最优控制被引量：1
- 2006年
- 讨论了一类切换型混杂系统的最优控制问题.离散子系统切换次数固定且性能指标为二次型时,基于动态规划原理,将多级决策问题转化为易于求解的单级决策问题,得到切换离散系统最优控制的全局解析解.利用作为演化计算重要分支的遗传算法,对切换顺序和切换时刻进行全局搜索使性能指标达到极小,并给出具体求解步骤.最后用数字算例验证了该算法的有效性,仿真结果表明该算法可以解决一类切换线性系统的最优控制问题.
- 陈冬陈阳舟
- 关键词：切换系统最优控制线性二次型动态规划遗传算法
- 基于模糊逻辑的高速公路匝道控制的新方法被引量：7
- 2005年
- 由于高速公路交通流的不确定性,模糊控制是解决交通问题的有效方法。在此提出一种新的匝道模糊控制器,包括用于输出信号灯周期时间的模糊决策库和确定信号灯动作变换的转换函数两部分。交通状况的六个不同的因素作为控制输入。并根据性能指标将仿真结果与传统方法ALINEA进行了比较。
- 张燕陈阳舟
- 关键词：高速公路入口匝道模糊控制模糊决策仿真
- 一类切换离散系统的最优控制
- 2005年
- 为了解决一类切换离散系统最优控制问题,针对系统切换次数固定且性能指标为二次型的情况,基于动态规划原理的思想,将多级决策问题转化为多个单级决策问题.利用遗传算法搜索使性能指标达到极小的切换时刻,得到了切换离散系统最优控制的全局解析解.数字算例验证了算法的可行性,对于此类切换离散系统最优控制问题可以转化为搜索问题得以解决.
- 陈冬陈阳舟
- 关键词：最优控制线性二次型动态规划遗传算法
- 多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制被引量：7
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端模糊滑模控制方法.采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,改善了非奇异终端滑模控制的局限性,利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果证明了其有效性.
- 穆效江陈阳舟张利国
- 关键词：非奇异终端滑模控制模糊控制抖振滑模面
- 多关节机器人的全局快速终端模糊滑模控制被引量：6
- 2008年
- 针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种全局快速终端模糊滑模控制方法。该方法根据滑模控制原理,采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,并利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振。文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性,仿真结果表明了其有效性。
- 穆效江陈阳舟张利国
- 关键词：模糊控制抖振滑模面
- 基于仿射混杂系统控制设计的机器人导航控制(英文)
- 2008年
- 根据单纯形仿射混杂系统的可达性分析设计控制律,使机器人在平面任意两点间运行,保证其安全性并考虑其最优性。对机器人的状态空间进行三角划分,根据目标吸引原理来建立其对偶图,针对对偶图提出路径规划算法得到最短路径穿越的三角形序列。然后根据仿射系统在单纯形中的性质,提出运动规划算法,得到机器人的角速度和线速度,控制机器人穿越给定的三角形序列到达目标点。仿真结果表明了方法的有效性。
- 王慧芳陈阳舟
- 关键词：单纯形可达性分析对偶图路径规划
