国家自然科学基金(61203351)
- 作品数：6 被引量：9H指数：2
- 相关作者：许烁罗哲朱小生王阳孙成恺更多>>
- 相关机构：上海大学上海交通大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 模块化可重构服务机器人群的任务规划被引量：2
- 2016年
- 对模块化可重构服务机器人群在医院中应用所产生的任务规划问题进行了分析和建模,提炼出一个多目标、多约束的多维组合优化问题.设计了改进二进制蜜蜂算法(IBBA)进行组合方案寻优.作为一种启发式群智能优化算法,其特点在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能划分明确且并行实施;(2)在基本算法框架中融入了组合方案的表示与进化方法、多目标处理方法、约束处理方法等要素;(3)在算法原型的基础上改进了局部搜索策略.针对一个实际算例进行了优化计算,算法在可行性、稳定性、计算结果质量、计算效率、单目标优化等方面取得了较好表现,并从算法机制中得到了合理解释.扩展了模块化可重构机器人的研究范畴,为多目标、多约束的多维组合优化问题提出了通用的建模方法和优化算法.
- 许烁王阳孙成恺
- 关键词：组合优化问题
- 气垫车能耗建模与化简(一)被引量：1
- 2012年
- 气垫车为软地面运输和作业提供了一种可行方案,但同时也带来了能耗过大的问题。能耗优化的前提条件是能耗建模与化简,即建立能耗与车辆独立运行参数之间的关系。选定滑转率和载荷分配比作为独立参数,针对稳态纵向驱动工况,推导车辆运行参数和能耗的求解线路,最终将总能耗表示为这两个独立参数的函数。研究方法和结果可扩展应用至其他结构形式的气垫车,也可为常规电动车辆能耗建模所参考。
- 许烁罗哲
- 关键词：气垫车能耗软地面
- C++与Prolog双向数据交换实现混合控制架构下机器人任务规划被引量：2
- 2015年
- 在慎思/反应混合控制架构下开展定性推理与定量计算相结合的分层规划是机器人任务规划研究的一条可行途径。针对分层任务规划中存在的软件工具实现方面的问题,提出C++与人工智能语言Prolog相结合的解决方案。围绕服务机器人作业研究中的一个典型案例,开发了C++与Prolog双向加载的接口程序,开展了Prolog加载C++程序以及C++加载Prolog程序的实验研究,分别取得了单向数据传输和双向数据传输的实验结果,实现了机器人分层任务规划的完整流程。研究方法具有一般性,可在不同工程应用、不同Prolog开发环境中扩展应用,特别适用于将C++作为平台、Prolog作为知识库与推理机子系统的软件系统中。
- 武桂鑫许烁
- 关键词：C/C++PROLOG混合编程数据交换
- 基于局部特征分块的面部表情识别研究被引量：1
- 2017年
- 针对面部表情识别的特征提取与选择问题,本文首先提取出表情的全局Gabor特征以及面部关键点作为局部特征,将局部特征分为嘴部、左眼、右眼三个特征块,然后运用Procrustes analysis对各个特征块中心化、旋转、缩放,降低位置、大小不一致等因素的影响,最后对全局Gabor特征和局部特征分别在不同的PCA保留率下处理,将两种特征融合。实验结果表明,不论是单独的局部特征还是融合特征,block Procrustes analysis均可以显著的提高表情识别的性能,包括提高面部表情识别准确率的稳定性以及提高表情识别正确率的最大值。
- 张二东许烁张鹏江渊广
- 关键词：GABOR特征
- 基于卡尔曼滤波的运动目标速度测量被引量：3
- 2016年
- 移动机器人和智能无人驾驶车辆实时测量运动目标速度是实现自主导航的关键问题。提出了基于Kinect摄像机的机器视觉测速方法,利用图像处理技术检测运动目标,使用速度计算公式获取运动目标速度观测值。为提高速度测量精确度,减少环境噪声影响,应用卡尔曼滤波算法估计运动目标速度。试验结果表明,该方法在移动机器人作任意形式运动过程中可以实时方便地测量运动目标的直线速度以及角速度,具有高精确性、稳定性和广泛应用性。
- 朱小生许烁
- 关键词：移动机器人机器视觉卡尔曼滤波
- 气垫车能耗建模与化简(二)
- 2013年
- 气垫车为软地面运输和作业提供了一种可行方案,但同时也带来了能耗过大的问题。能耗优化的前提条件是能耗建模与化简,即建立能耗与车辆独立运行参数之间的关系。选定滑转率和载荷分配比作为独立参数,针对稳态纵向驱动工况,推导车辆运行参数和能耗的求解线路,最终将总能耗表示为这两个独立参数的函数。研究方法和结果可扩展应用至其他结构形式的气垫车,也可为常规电动车辆能耗建模所参考。
- 许烁罗哲
- 关键词：气垫车能耗软地面
