吉林省科技发展计划基金(20070524)
- 作品数：3 被引量：13H指数：2
- 相关作者：张佩杰田彦涛刘振泽张冬梅赵红杰更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 欠驱动双足步行机器人动力学建模与稳定性分析被引量：7
- 2009年
- 对具有膝关节的欠驱动双足行走机器人的被动行走步态进行了建模与数值仿真,分析了该模型被动行走步态的动态过程及机器人质量分布的优化配置问题,通过大量的仿真,验证了所选参数的合理性.通过建立具有膝关节自由度的被动步态模型,揭示双足行走的动态特性,能对欠驱动双足步行机器人原型机的机械设计提供参考.
- 张佩杰张冬梅田彦涛刘振泽
- 关键词：极限环
- 无动力双足步行机器人控制策略与算法被引量：7
- 2009年
- 本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.
- 刘振泽田彦涛张佩杰周长久
- 关键词：极限环
- 欠驱动双足步行机器人通用仿真软件的开发
- 2009年
- 设计了欠驱动步行机器人开放式通用仿真、实验测试软件平台,应用MATLAB对具有膝关节的多自由度欠驱动双足行走机器人进行了运动-动力学建模与数值仿真,利用姿态还原算法重建机器人行走的运动学过程,应用计算机通信接口实现与机器人原型机的双向通信与控制连接,并应用VC++/OpenGL实现了人机交互界面和机器人行走的3D动画演示,研究成果对欠驱动双足机器人仿真、控制开发以及实验研究具有重要的应用价值。
- 隋振赵红杰张佩杰崔相吉田彦涛
- 关键词：OPENGL
