国家高技术研究发展计划(2007AA04Z225)
- 作品数：12 被引量：27H指数：4
- 相关作者：罗均谢少荣王涛夏冰玉李恒宇更多>>
- 相关机构：上海大学河南科技大学武汉理工大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金上海市青年科技启明星计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程航空宇航科学技术更多>>
- 基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定
- 2009年
- 为了解决在双目视觉系统视轴夹角不断变化的情况下摄像机外参数的实时标定问题,提出了一种基于无人旋翼机自主着陆模型的摄像机外参数在线自标定方法。它首先获取下降前以及下降后的着陆目标图像,计算出两个阶段目标图像仅由高度信息所影响的偏移量,利用模型推导公式计算出光轴应当转过的夹角度数及下降高度。实验证明,方法实时更新了光轴角度,实现了摄像机外参数的自动标定。
- 张丽薇谢少荣罗均王涛
- 关键词：双目视觉自标定
- 单目仿生眼控制系统被引量：1
- 2010年
- 详细介绍了基于C8051F023单片机的单目仿生眼控制系统的各个硬件组成部分、各部分完成的功能及其相互间的接口。简单描述了软件设计过程。最后通过实验,验证了该系统的响应速度能够满足仿生眼系统的实时性要求。
- 山峰谢少荣郑丽丽罗均
- 关键词：仿生眼实时性
- 仿生眼视觉图像处理系统
- 2010年
- 为研制仿生眼球,构建了一个嵌入式的基于仿生控制的视觉图像处理系统。根据仿生眼对视觉系统的要求,设计了一个以TMS320DM642DSP为核心,以TVP5150、SAA7121H为编解码模块的视觉图像处理系统;实现了仿生眼视觉识别的一系列软件开发,包括实时图像采集、视频图像处理、视频输出及目标位置参数传递等功能;在CCS2.2的环境下,对视觉识别算法进行了探索,用经典的Prewitt算法以及改进的Prewitt算法对系统进行实验测试。
- 郑丽丽谢少荣罗均山峰
- 关键词：仿生眼TMS320DM642
- 基于双目立体视觉的摄像机外参数快速在线自标定算法被引量：1
- 2009年
- 提出了一种基于双目立体视觉的摄像机外参数在线自标定算法。该算法采用理想的小孔成像模型,事先离线标定好摄像机的内参数,且各项内参数在自标定过程中均不发生变化,通过双目系统采集的二维目标图像,进行匹配和分析计算,来实时标定视觉系统的位置参数即摄像机的外参数。由于该算法可以实现摄像机快速在线标定,可以实时获得视觉系统位置参数,故可为无人机的自主着陆提供高度信息。
- 王涛谢少荣潘智昊罗均
- 关键词：双目立体视觉自标定
- 双眼运动控制生理神经回路功能图谱的创建
- 2009年
- 机器人视觉系统在较恶劣的实际环境中应用时,往往不能平滑稳定地跟踪目标,会出现跟踪视频图像的跳动、跟踪目标的丢失以及图像模糊等。面对存在的问题,视觉专家从图像处理和运动控制的角度对这些视觉技术进行了研究,一定程度上解决了视觉中的基本问题,但专家们尚无本质上的解决方法。文中试图从人眼的生理学解剖学研究角度,通过对运动神经回路的分析,建立双眼球运动控制的生理神经回路及其各个神经环节的功能图谱,为演化出仿生机器人双目运动控制模型提供生理学基础,从而从本质上解决上述问题。
- 夏冰玉罗均李恒宇谢少荣
- 关键词：仿生眼
- 基于仿生双目的无人旋翼机自主着陆方法被引量：2
- 2010年
- 基于仿生双目理论提出一种仿双眼异向运动的变视轴夹角双目视觉系统,通过对实时采集的目标图像的处理,研究其双目摄像机夹角的在线自标定,实现获取无人旋翼机的实时高度信息。实验结果表明,该方法获得的光轴夹角信息相对误差小于5%,能准确控制双目摄像机的转动,避免由于双目视觉盲区所造成的着陆误差,系统所标定出的旋翼机高度信息也为其安全着陆提供了有力保障。
- 张丽薇谢少荣罗均王涛
- 关键词：无人旋翼机自主着陆摄像机标定
- 机器人仿生双眼的运动控制系统建模与仿真被引量：1
- 2008年
- 首先分析人眼眼球的运动的特点和形式,然后,根据控制眼球运动的神经回路,建立了可实现人眼功能的机器人仿生双眼的数学模型。在生理学实验相同的条件下对该模型进行了仿真实验。仿真结果与生理学实验结果对比表明,该模型可实现平滑追踪、前庭动眼反射、视动反射、异向运动及复合运动。
- 李恒宇罗均夏冰玉谢少荣
- 关键词：仿真
- 水下机器人浪涌中横摇角的模糊滑模控制被引量：9
- 2009年
- 针对小型开架式水下机器人(ROV)在浪涌作用下的横摇运动进行了分析、建模和数值计算,并提出了采用ROV侧向推进器对ROV的浪涌横摇响应过程进行干扰的自适应模糊滑模控制方法,以减少机械手作业时横摇的幅值,通过对数值计算和仿真结果的对比,证明有一定的效果。有关小型开架式水下机器人波浪中姿态控制方面的研究尚未见到,文中仅作了一些探索,并提出了波浪中ROV纵摇、横摇分别同时调整控制的思路作为以后研究的方法。
- 刘和平龚振邦李敏夏红霞
- 关键词：水下机器人横摇滑模
- 基于仿生眼异向运动原理的超小型无人旋翼机定点着陆新方法被引量：5
- 2008年
- 基于仿生双眼的异向运动原理,提出了超小型无人旋翼机野外定点着陆的一种新型定位方法,并且根据眼球运动的神经回路,建立了眼球异向运动控制模型。对该控制模型进行了仿真实验,并将仿真结果与双目异向运动的生理学特点作了对比,对比结果表明该模型符合双眼异向运动的生理学特点,能自适应地实现双目异向运动。最后,在仿真的基础上,分析了影响超小型无人旋翼机野外定点着陆的因素。这种新型的方法与传统的视觉方法相比,可以消除盲区,从而克服了野外定点着陆的不准确性。
- 李恒宇罗均谢少荣夏冰玉
- 关键词：仿生眼建模仿真
- 仿生双目异向运动控制系统被引量：4
- 2009年
- 介绍一种用于超小型无人旋翼机自主着陆的仿生双目异向运动系统的总体设计,研制,工作过程以及系统设计中的技术问题和解决方案。
- 潘智昊谢少荣罗均王涛
- 关键词：双目视觉DSP自主着陆
