国家高技术研究发展计划(2007AA04Z250)
- 作品数：7 被引量：73H指数：4
- 相关作者：李竞江田汉邓云峰冀铮席学军更多>>
- 相关机构：中国安全生产科学研究院北京航空航天大学中国石化集团更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技支撑计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：环境科学与工程航空宇航科学技术石油与天然气工程更多>>
- 一种使用GPS、罗盘和激光测距仪测定南极冰川运动的方法
- 南极冰川运动,是研究南极冰雪物质平衡、环境变化等的重要因素,对其的监测具有重大意义。本文提出了一种配合使用GPS、罗盘和激光测距仪实现测定冰川运动的方法。该方法在完成标定和在冰川上放置标志杆后,无需靠近冰川,只根据远处工...
- 邱权韩建达
- 关键词：冰川运动GPS罗盘激光测距仪
- 文献传递
- 高集成度无线气体传感器节点设计被引量：4
- 2008年
- 近年来,由于高含硫气田井喷、压力容器泄漏和沼气池维护不当等原因发生的有毒有害气体伤害事故发生较频繁,亟需集成无线传输功能、易于快速部署、具有一定防护功能的有毒有害气体监测设备。针对这种需求,本文设计并实现了一种针对油气田等复杂环境现场数据监测和采集的需求,集成气体浓度、温度、GPS信息等多种数据采集功能;通过自组织的无线网络进行数据传输;集成电池模块,易于快速部署;具有一定防护功能的高集成度无线传感器节点。该节点已通过了"中国计量院"的气体采集精度测试,已通过"电子工业安全与电磁兼容兼容监测中心"的外壳防护等级测试。并且已经成功在中国石油西南分公司试点应用。
- 李竞冀铮李群
- 关键词：数据采集有害气体无线传感器网络
- 区域突发事件应急准备脆弱性评估方法
- 建立突发事件应急准备脆弱性评估指标体系,查找应急准备工作中薄弱环节和不足之处,为应急能力建设提供参考。选择突发事件应急准备能力指标和突发事件固有风险指标,构建区域突发事件应急准备脆弱性评估指标体系,采用简单加权求和方法和...
- 江田汉邓云峰李湖生刘铁民姜传胜王晶晶
- 关键词：突发事件应急管理应急准备脆弱性
- 复杂地形对含硫气井应急计划区划分的影响被引量：1
- 2010年
- 研究复杂地形对含硫气井应急计划区（EPZ）划分的影响,为高风险油气田的安全生产提供参考。根据含硫气井井口与周边地形的关系,将复杂地形分为3类;选择不同类型复杂地形的3口含硫气井,采用大涡模拟方法模拟不同H2S释放速率、不同风速和风向、不同井喷点火时间的组合条件下H2S大气扩散质量浓度场,积分计算各井H2S毒性负荷的时空分布。在此基础上,研究EPZ半径与H2S释放速率之间的关系,然后建立以H2S释放速率为指标的不同类型复杂地形含硫气井EPZ的划分方法。结果表明第一类模型计算结果明显大于第二类和第三类模型,第三类模型的计算结果最小,此差异随着H2S释放速率增大而愈显著。计算结果合理,方法适用且可行。
- 陈胜江田汉邓云峰席学军
- 关键词：含硫气井复杂地形
- 轮-腿复合移动机器人构型控制及越障策略
- 本文构型和越障控制研究的是如何控制机器人的姿态和如何控制机器人以一系列的构型翻越障碍物,构型及越障控制是轮-腿复合移动机器人技术领域的研究重点,针对轮-腿复合移动机器人的结构特点以及早期方法存在的不足,本文提出了在不平整...
- 鲁京立卜春光
- 关键词：机器人越障
- 文献传递
- 基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计被引量：7
- 2011年
- 分析了常用飞行姿态估计方法在微小型飞行器上应用的局限性，针对基于微机电系统（MEMS）惯性器件的姿态测量方案，构建了以MEMS陀螺仪姿态矩阵解算为状态更新、以MEMS加速度计重力矢量解算为观测更新的扩展卡尔曼滤波器（EKF），推导了相应的卡尔曼滤波方程。为了提高该滤波器抵抗机动加速度干扰的能力，设计了基于M估计的新息修正方法，该方法能有效地抑制载体阶跃加（减）速对姿态估计的影响。最后通过仿真和样机试验对上述算法进行了验证。
- 王松田波战榆莉李志峰
- 关键词：飞行控制卡尔曼滤波M估计
- 野外地面移动机器人系统设计与实现
- 本文针对机器人在野外地形环境下的高机动性要求,设计开发了减震机构,针对机器人轮-腿复合结构和驱动冗余特点,提出并开发了面向高速行进的牵引力控制算法和面向越障的构型控制算法,通过与环境建模技术结合,实现了机器人的遥控、自主...
- 鲁京立卜春光高英丽
- 文献传递
- 基于风险的突发事件应急准备能力评估方法被引量：32
- 2011年
- 建立基于风险的突发事件应急准备能力评估指标体系,为应急能力建设提供参考。主要根据《中华人民共和国突发事件应对法》和我国应急管理体系"一案三制"的基本框架,选择反映突发事件应急准备能力的定性与定量指标,并采用简单加权求和方法分别计算其得分;根据四大类突发事件造成的人口死亡和经济损失等方面选择突发事件固有风险指标,并采用秩和比法计算相对风险水平得分;然后集成三类指标得分并作归一化处理得到反映突发事件应急准备能力的标准分。结果表明该评估指标体系能查找应急管理工作中的缺陷与脆弱性,评估方法能识别突发事件应急准备能力与突发事件固有风险降低需求之间的符合程度。该评估指标体系总体结构合理,方法可行。
- 江田汉邓云峰李湖生刘铁民姜传胜王建光
- 关键词：突发事件应急管理应急准备
- 重大事故移动监测和指挥平台AKY-MCP的设计与实现被引量：9
- 2009年
- 介绍了重大事故移动监测和指挥平台AKY-MCP的设计与实现。该平台能够快速、及时、准确地被部署,并收集应急指挥需要的各种现场信息,满足应急指挥人员进行沟通、指挥、调度对现场数据采集、处理和传输的需要,为应急指挥提供现场信息检测和辅助决策平台。该系统已经得到成功的应用,并取得了良好的效果。重大事故移动监测和指挥平台AKY-MCP,能更有效的监测事故现场情况,快速进行处置,降低生命财产的损失。重大事故移动监测和指挥平台AKY-MCP,能够在事故现场进行快速部署,对应急指挥进行辅助决策,并把现场视频图像信息、有毒有害气体浓度信息、GPS信息、现场地形位置信息和现场风速风向等信息实时发送到远端的指挥中心,为领导和专家提供现场资料,有利于及时决策、控制事故后果蔓延,维护社会稳定和人民财产安全。
- 李竞冀铮
- 关键词：重大事故应急指挥单兵系统
- 微小型无人机三轴磁强计现场误差校正方法被引量：21
- 2011年
- 详细分析微小型无人机导航用三轴磁强计的误差来源,建立三轴磁强计的等效误差模型,提出基于两步估计算法和圆约束非对准误差估计算法的三轴磁强计现场误差校正方法。在充分考虑地磁场偏转和倾斜特性的基础上,提出适合微小型无人机应用的现场数据采样策略,能够在较少的旋转操作下获得较好的采样数据。仿真表明:在所有磁场误差都存在的情况下,使用三轴磁强计现场误差校正方法对三轴磁强计输出进行校正后推算所得的航向角误差小于1.2°,仅相当于使用工程上常用的极大极小值法校正后所得的航向角误差的8%,校正精度提升92%。基于三轴磁强计实测数据的分析也验证了三轴磁强计现场误差校正方法的有效性和实用性。
- 吴永亮王田苗梁建宏
- 关键词：无人机磁强计
