国家高技术研究发展计划(2007AA04Z245)
- 作品数：4 被引量：22H指数：3
- 相关作者：梅江平黄田张良安张利敏赵学满更多>>
- 相关机构：天津大学杭州娃哈哈集团有限公司安徽工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于Petri网络的码垛机器人生产线控制软件设计方法被引量：7
- 2011年
- 研究了基于验证完毕的逻辑和软件体系的码垛机器人生产线控制软件设计问题.基于软件开发的瀑布模型,首先根据需求提出了软件体系架构,其次采用Petri网络建立软件模块调用规则模型和控制逻辑模型,并使用可达图证明了调用规则的安全性和无死锁性,基于系统仿真软件Simulink-stateflow仿真技术验证了控制逻辑的合理性.在此基础上,基于图形化编程语言Labview进行软件编码和测试,实现了对码垛机器人生产线的所有控制功能.工程实践表明,采用该方法设计的控制系统可安全可靠地完成码垛操作.
- 张良安梅江平黄田
- 关键词：机器人码垛生产线瀑布模型PETRI网络控制逻辑
- 基于Delta-s的高速果奶装箱机器人工程示范被引量：5
- 2011年
- 研究Delta-S机器人在果奶装箱机上的工程示范应用,包括其系统布局及功能要求及Delta-S机器人的抓取器设计、软件设计和工程实践等问题。在基本设计分析的基础上,选取装填工位做具体分析。分析结果表明,Delta-S机器人在高速果奶装箱机上的应用使得装箱自动化水平和速度都大幅提高,进一步说明Delta-S机器人在工业生产线上的应用具有很好的应用前景。
- 刘凤臣陈凯张良安尤晨周东刘黎明冯进友
- 关键词：果奶装箱工程实践
- 一种二平动自由度并联机械手动力尺度综合被引量：10
- 2010年
- 研究一种二平动自由度高速并联机械手的动力尺度综合方法.在建立逆刚体动力学模型基础上,提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学性能评价指标,该指标可表示为系统尺度和惯性参数及位形的显函数形式,可直接用于观察奇异位形的出现条件.建立雅可比矩阵奇异值的显式,提出一组兼顾速度、精度和刚度的传递角约束方程,通过考察奇异值与运动学性能的关系,可将传递角约束方程转化为性能约束方程,同时配以工作空间/机构尺度等约束条件,利用工程实例研究性能约束对尺度参数和动力学性能评价指标的影响规律,由此综合出在满足上述约束条件下使得系统动力学性能最优的尺度参数.
- 张利敏梅江平赵学满黄田
- 关键词：并联机械手动力性能
- 基于固有频率的Delta机械手截面参数的优化
- 2011年
- 研究了一种含有柔性杆件三自由度高速并联机械手的截面参数优化方法.利用子结构位移综合法,建立了弹性杆子结构动力学模型,并在此基础上,利用变形协调条件可将各子结构动力学模型组合并导出机械手的系统动力学模型,同时利用商业有限元软件验证了其正确性.在利用单调性分析缩减主动臂设计变量的基础上,揭示出驱动转矩约束及设计参数取值范围对低阶固有频率的影响规律,并据此综合出一组在满足上述约束条件下使得系统低阶固有频率最高的设计参数.
- 张利敏梅江平
- 关键词：动力学模型优化设计并联机械手
