广西壮族自治区自然科学基金(0992027-1)
- 作品数：3 被引量：8H指数：2
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- 移动机器人编队的运动控制策略被引量：5
- 2011年
- 为实现移动机器人编队的多样性、稳定性和队形变换连续性,并解决移动机器人编队运动中的避障、避碰、到达目标的问题,对基本队形进行分析,提出队形参数化的思路,建立基本队形虚结构的参数化数学模型,通过调整参数使队形在基本队形及其衍生的队形间进行变换;机器人在运行的过程中,利用行为融合方法、跟随领航者法、人工势场法和虚结构法对机器人进行运动控制,实现了机器人的避障、避碰、队形归建等目标。对上述策略进行了仿真实验,实验结果表明,使用本策略既保留了虚结构法队形稳定、队形归建迅速的优点,又改进了其灵活性差的不足。
- 梁家海
- 关键词：运动控制
- 能量受限的多自主移动机器人围捕策略研究
- 2013年
- 从真实机器人的性能特点出发研究能量受限的自主移动机器人的运动规律,提出一种基于能量受限状态下的自主移动机器人的围捕策略,该策略首先建立由虚拟围捕点组成的目标机器人的围捕圈,然后建立模型评价围捕机器人到目标机器人的距离和自身能量的综合指标,选择该指标最优的围捕机器人,让该机器人总以高于目标机器人的速度及以目标机器人的当前运动方向的围捕点为目标运动,其他机器人采用节能的方式向各自的围捕点运动,同时改进了机器人的避障策略;最后对该策略进行仿真,仿真结果表明:多个能量受限的机器人利用总能量的优势,通过对围捕机器人的能量合理的分配能较好地完成对目标机器人的围捕任务。
- 梁家海黄雪燕
- 关键词：机器人
- 机器人在已知三维自然环境中的路径规划算法被引量：3
- 2012年
- 研究了移动机器人在三维环境的路径规划问题,针对该问题中存在环境适应性和全局性差的不足,对人工势场法进行改进,提出了一种新的路径规划的算法。该算法首先对已知的三维自然环境进行栅格化,建立栅格运行费用的评估模型,计算每个栅格的运行费用;然后依据栅格的运行费用建立斥力场,以目标点为中心的建立引力场,同时提出解决局部最小值的问题的方法;最后将两者合力的方向作为移动机器人在该点的路径走向,规划出一条从起始点到目标点的运行费用较低的路径。仿真实验结果表明,该算法能有效降低运行费用,适应性和全局性好,适合应用于移动机器人在三维自然环境中的路径规划。
- 梁家海
- 关键词：人工势场移动机器人路径规划
