国家自然科学基金(50105002)
- 作品数：17 被引量：80H指数：6
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- 相关机构：哈尔滨工业大学同济大学东北林业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金哈尔滨工业大学校基金资助国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器人敏感皮肤多传感器数据融合被引量：1
- 2005年
- 针对敏感皮肤结构及其实时为智能机器人提供周围环境信息的特点,提出了一种基于容错技术的多传感器在线自适应加权融合算法.该算法首先对敏感皮肤模块测量数据进行预处理,获得具有容错特性的虚拟传感器数据值,然后依据各虚拟传感器方差的变化,及时以自适应方式调整参与融合的各虚拟传感器的最优权系数,使融合系统的均方误差始终最小.实验结果表明:该算法能有效处理冲突信息和传感器故障产生的错误信息,同时保证融合结果的精确性和可靠性,从而使敏感皮肤系统具有良好的容错性和稳健性.
- 曹政才付宜利王树国靳保马全武
- 关键词：敏感皮肤容错性数据融合
- 适用于实时避障的新型智能化机器人敏感皮肤的研究被引量：1
- 2005年
- 在未知环境中,实时避障是实现智能化机器人自主工作的关键技术。敏感的皮肤可以使智能机器人具有环境感知和实时决策的能力。研制的敏感皮肤由模块化和带有强数据处理能力的微型红外传感器阵列构成,可以粘贴在机器人表面,依赖于皮肤上的红外传感器来感知外部环境。系统采用了几何光学模型法来测量敏感皮肤与障碍物间的距离。实验结果表明,在感知区域内,敏感皮肤能够实时准确地给出多关节机器人周围的障碍物存在和距离信息,为解决机器人避障问题提供新的范例。同时敏感皮肤的研制也是机器人在传感和控制领域中应用的一次尝试,对促进机器人和各相关科学的发展及提高机器人智能化的水平具有深远的意义,并将有着广阔的应用前景。
- 王树国曹政才付宜利靳保
- 关键词：实时避障敏感皮肤测距多关节机器人
- 新型机器人红外传感皮肤信号处理方法的研究被引量：2
- 2006年
- 机器人红外传感皮肤是一种新型的外部感知系统,它具有信息量大,实时性好,与环境无接触测量的特点,被广泛应用在多关节机器人实时避障系统中。但是皮肤上的微型红外传感器输出易受到可见光、工频电源、日光灯等噪声干扰,传统的模拟电路很难满足系统实时性和准确性的要求。为了提高系统的性能,给出了一种基于数字信号处理(DSP)的全数字信号处理技术,采用快速傅里叶变换(FFT)对传感器信号进行处理。分析了快速傅里叶变换误差产生原因,提出加汉宁(Hanning)窗进行误差补偿。仿真和实验结果表明,该技术能有效地减少噪声对系统的影响,使红外传感皮肤能够准确实时地给出周围环境信息。
- 曹政才付宜利王树国靳保李恒民王光国
- 关键词：信号处理快速傅里叶变换汉宁窗
- 机器人离线编程中虚拟现实人机接口研究被引量：1
- 2006年
- 研究虚拟现实人机交互技术在机器人离线编程系统中的应用,以提高系统人机交互的自然性和效率。介绍了将六自由度输入设备FASTRAK跟踪系统用于机器人运动路径交互式生成的原理。提出一种场合相关的基于模板匹配的手势识别算法,通过手势向虚拟环境发送交互命令来对虚拟机器人进行离线编程,实现了数据手套在系统中的人机交互。算法简单、实时性好、识别率高、鲁棒性强。方法已在SGI工作站上实现,应用在自主开发的机器人虚拟示教编程系统中,大大提高了离线编程的效率。
- 任倩王树国付宜利蔡鹤皋
- 关键词：虚拟现实机器人离线编程三维交互手势识别
- 一种改进的移动机器人运动控制算法被引量：8
- 2004年
- 在传统的控制系统中,控制器修正信号通常选取为跟踪误差的线性函数,虽然运算量较小,但在跟踪误差较大时,系统的响应速度较慢。为此,提出一种改进的运动算法,控制器修正信号选取跟踪误差的三次函数,并且为了克服在跟踪误差较大时高阶误差修正容易出现不稳定现象的问题,提出了修正信号增益分段线性化的方法。计算机仿真结果证明,在跟踪误差较小时该算法与传统算法具有相似的跟踪特性,但在较大跟踪误差时,该算法既提高了系统的响应速度,又保证了系统的稳定性。
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- 关键词：移动机器人运动控制算法LYAPUNOV函数非线性系统稳定性
- 传感器在多关节机器人系统实时避障中的应用被引量：19
- 2003年
- 评述近几年来在多关节机器人系统实时避障中传感器技术的应用 ,详细介绍了传感器的选择及多传感器信息融合技术 。
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- 关键词：传感器实时避障智能机器人信息融合
- 未知环境下机器人实时模糊路径规划方法被引量：16
- 2005年
- 针对三自由度工业机器人,提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划方法.算法由几个各自独立控制的关节模糊单元组成.每个单元综合了附近障碍物排斥作用和关节目标的吸引作用,控制关节到达目标角度.仿真结果证实了算法的有效性.
- 靳保付宜利王树国曹政才
- 关键词：机器人路径规划模糊控制
- 新型机器人敏感皮肤信号处理系统被引量：4
- 2005年
- 对机器人敏感皮肤信号处理系统进行详细地描述。该系统采用模块化结构,使用高速浮点的数字信号处理器(DSP)和复杂可编程逻辑器件(CPLD)进行并行信号处理。针对敏感皮肤中的多传感器数据融合问题,提出一种在线自适应加权融合算法来实现,该算法依据各传感器方差的变化,及时调整参与融合的各传感器的权系数,使融合系统的均方误差始终最小,从而能在线适应传感器性能改变。试验结果表明该敏感皮肤信号处理系统在感知范围内可以实时为多关节机器人避障提供所需要的环境信息。
- 曹政才付宜利王树国
- 关键词：敏感皮肤并行信号处理数据融合自适应加权融合算法
- 机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
- 2005年
- 主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用。
- 曹政才王树国付宜利靳保
- 关键词：电磁兼容电磁干扰
- Avoiding obstacles by using a proximity infrared sensor skin
- 2007年
- 曹政才Fu YiliWu QidiWang ShuguoWang Guangguo
- 关键词：传感器机器人
