国家高技术研究发展计划(2012AA041402)
- 作品数：21 被引量：127H指数：7
- 相关作者：王殿君佟国峰李勇徐小龙曹宇更多>>
- 相关机构：北京石油化工学院北京化工大学东北大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 模块化六自由度机器人运动学标定与实验研究被引量：5
- 2016年
- 针对自主研发的模块化六自由度轻载搬运机器人,使用激光跟踪仪并采用直接标定法进行了运动学标定与实验研究。采用D-H法构建了机器人连杆坐标系和机器人运动学模型,并运用微分变换的方法建立误差模型。通过激光跟踪仪测量机器人末端位置,将其与运动学模型求解得到的机器人末端位置进行比较,验证了误差模型的正确性。然后将误差模型计算得到的机器人连杆参数误差在机器人控制系统软件中进行修正。最后利用激光跟踪仪测量机器人的关节转角间隙误差,将误差值转换成脉冲数并在软件中进行补偿。机器人运动学标定实验表明,使用激光跟踪仪进行连杆参数误差补偿和关节转角间隙误差补偿可以明显的减小绝对定位误差,绝对定位误差降低了69.6%,定位精度有了明显的提高。
- 王殿君王超星陈亚彭文祥关似玉
- 关键词：运动学标定激光跟踪仪
- 基于MATLAB和ADAMS的拟人双臂机器人联合仿真被引量：3
- 2014年
- 随着国内外机器人行业的快速发展,机器人的形态越来越趋向于拟人化。针对拟人双臂机器人的结构特点,笔者利用D-H方法建立机器人手臂的运动学模型,推导出运动学方程。利用MATLAB对机器人手臂进行运动学仿真,得到手臂末端位移曲线。用UG建立机器人三维模型导入ADAMS,设置相应的约束和驱动,得出机器人手臂末端轨迹曲线。将ADAMS得出的结果与在MATLAB中得到的结果曲线进行对比,可得到两者的最大偏差为8.31mm,并且曲线平稳,无突变,验证了运动学理论推导的正确性和结构设计的合理性。
- 曹宇王殿君徐小龙张立平
- 关键词：双臂机器人MATLABADAMS仿真
- 七自由度机器人误差建模及标定试验研究
- 2015年
- 通过FA1400机器人的运动学以及误差学理论,推导了FA1400七自由度机器人的运动学模型,设计了基于PMAC的控制系统,利用激光跟踪仪对FA1400机器人进行了误差标定试验,试验验证了误差建模的正确性,并得出了该机器人的定位精度。设计实现的七自由度机器人控制系统为进一步研究冗余自由度工业机器人奠定了基础。
- 张义万石成江王殿君刘淑晶吴超相臣
- 关键词：七自由度PMAC
- 基于激光跟踪仪的六自由度模块化机器人运动学标定
- 2015年
- 在充分调研国内外机器人标定方法的基础上,提出了一种基于激光跟踪仪的机器人标定的方法,即直接标定法。运用微分变换方法建立了六自由度模块化机器人误差模型,并对建立的误差模型进行验证。利用激光跟踪仪直接测量机器人位姿进行标定试验,确定机器人末端位姿与运动学参数误差的关系,把得到的机器人运动学几何参数偏差补偿到控制系统软件中,对其中的运动学方程加以修正,然后对机器人进行二次标定。标定前后数据对比证明,机器人运动精度提升了50%。
- 王艳孟石成江王殿君刘淑晶李强张义万
- 关键词：激光跟踪仪运动学方程
- 基于高效回环检测和重定位的SLAM算法被引量：9
- 2020年
- 同步定位与地图构建(SLAM)已在各个领域得到广泛应用,其算法越来越成熟,系统也趋于稳定,但仍存在许多问题亟待解决.其中SLAM系统的精度和效率一直是主要问题,集中表现在关键帧提取困难、回环检测过程中回环位置难以确定、跟踪性能差等.对此,提出一种基于旋转度的关键帧提取算法和一种基于历史模型的差异性回环检测算法.实验结果表明,利用所提出的改进算法,回环检测的效率和重定位的成功率都得到明显提高,系统的鲁棒性更强,跟踪性能更好.
- 佟国峰张佳伟刘满堂岳晓阳
- 关键词：旋转度关键帧重定位同步定位与地图构建
- 6自由度模块化机器人工作空间分析与仿真被引量：4
- 2015年
- 结合6自由度模块化机器人的结构特点及工况,采用数值法和Matlab平台对机器人的工作空间进行了分析。首先利用D-H(Denavait-Hatrenberg)法对机器人进行正运动学求解,再采用数值法对所求的方程进行分析,并用Matlab软件对分析结果进行仿真,绘制工作空间点云图,并对其外形轮廓图进行拟合,最后通过计算验证了此法的正确性。分析结果为机器人进一步优化及控制系统的设计提供了参考,也为机器人的应用、机器人工作任务的设计及工件的运动和定位提供了理论依据。
- 魏辉高锦宏王殿君曹宇
- 关键词：模块化机器人数值法MATLAB
- 基于切片采样和质心距直方图特征的室外大场景三维点云分类被引量：13
- 2018年
- 三维(3D)点云数据在智能驾驶、遥感测量和虚拟现实等领域的应用越来越广泛。针对室外大场景,提出了一种兼顾快速性与准确性的三维点云分类算法,该算法首先对原始点云进行离群点去除,并在现有地面滤波算法的基础上,结合点云法向量差信息滤除地面点;然后再使用具有噪声的基于密度(DBSCAN)的聚类算法对非地面点云进行分割,同时针对点云的过分割问题采用了就近融合的策略;再提取出不同物体点云的全局特征,包括垂直方向切片采样直方图和质心距直方图,以及点云的二维投影图像方向梯度直方图(HOG)特征;最后,通过支持向量机(SVM)分类器分类,得到较为精确的三维点云分类结果。实验结果表明:所提算法可以将复杂的室外大场景分类为较为准确的单个物体,并且具有较高的精确率以及召回率;相较于其他算法,所提算法的效率有了较大提高。
- 佟国峰杜宪策李勇陈槐嵘张庆春
- 关键词：机器视觉点云分割特征提取
- 基于DSP和FPGA的欠驱动灵巧手控制系统设计被引量：1
- 2015年
- 针对所研制的欠驱动灵巧手抓持运动特性和功能要求等问题,设计了一种主从控制和自主控制相结合的复合式递阶控制系统。硬件系统采用了DSP和FPGA相结合的主从结构模式,软件系统使用了模块化设计思想,同时探讨了基于遗传算法的欠驱动灵巧手抓持规划问题。最后进行相关抓持性能测试实验。实验结果表明:该控制系统响应迅速、性能稳定、可靠性高、人机友好、复杂度降低,可使欠驱动灵巧手有效地完成对不同物体的包络抓持。
- 孙恺张劼何广平陆震
- 关键词：欠驱动模块化遗传算法
- 仿蝎机器人步态分析及结构设计
- 2014年
- 随着国内管道运输系统的广泛应用,智能化管道检测技术的开发显得日益重要。在研究了国内外仿生机器人和并联机器人的基础上,对蝎子的行走过程进行了观察和记录,得到了大量的步态分析数据,并应用仿生学、运动学设计理论根据生物原形提出了仿蝎机器人的整体结构方案及各转动关节的转动数据,通过设计计算得到了其详细的机械结构尺寸,根据蝎子的尺寸比例设计了仿蝎机器人三维模型,为进一步进行仿蝎机器人样机在管道检测领域的应用奠定了坚实的基础。
- 王殿君曹宇徐小龙
- 关键词：步态分析机械结构
- 长鳍机器鱼驱动控制系统的远程更新方法
- 长鳍机器鱼是一种以鳐鱼为仿生对象的水下机器人系统,依靠对称分布于鱼体两侧的长鳍产生推进力。本文针对长鳍机器鱼鳍条运动的驱动控制设计基于FPGA（现场可编程门阵列,Field Programmable Gate Array...
- 魏清平王硕谭民
- 关键词：机器鱼FPGA
- 文献传递
