教育部重点实验室开放基金(2010A003)
- 作品数：8 被引量：29H指数：3
- 相关作者：梁志伟高翔徐国政朱松豪金欣更多>>
- 相关机构：东南大学南京邮电大学更多>>
- 发文基金：教育部重点实验室开放基金江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 面向服务机器人的智能环境服务构件开发方法被引量：6
- 2012年
- 针对服务机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强服务机器人功能的智能环境服务构件系统.制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题.服务构件将资源辅助功能封装成共享服务,借助智能环境通信网络,基于规范的服务接口和说明,提供开放的服务访问和调用.它可以被独立地部署并由第三方任意组合应用.本文分别从辅助资源端和服务机器人客户端出发,详细论述了应用web service(WS)中间件技术开发服务构件和服务调用程序的基本原理,并给出了实验验证.
- 梁志伟金欣朱松豪
- 关键词：服务机器人WEB服务
- 基于激活扩散理论的图像标注
- 随着个人计算机和互联网上数字图像容量的快速增长,促使用户借助于"语义概念"这一有效方法来检索感兴趣图像。由于在图像内容的底层特征刻画和语义概念描述间存在着很大的差异,使得现有自动图像标注算法性能不甚理想。因此,本文提出一...
- 朱松豪孙伟梁志伟
- 关键词：图像标注
- 文献传递
- 仿人足球机器人的动态足迹规划算法
- 本文介绍了基于序列逼近的双足机器人动态足迹规划方法,规划中将上一步执行造成的误差可以累积到下一步的输入量,实现对上一步的误差进行了校正,步行状态转换连续平滑,算法计算复杂度低,对球场动态目标的跟踪效果好,基于Robocu...
- 梁志伟宿鲁艳任彦达朱松豪
- 关键词：双足机器人足球机器人
- 文献传递
- 基于web Services的智能环境服务构件开发方法
- 针对移动机器人应用需要,引入基于构件的开发方法,设计了一种支持和增强移动机器人功能的智能环境服务构件系统,制定了服务构件的基本组成结构与交互模式,实现了机器人的跨平台服务调用,有效解决了资源多样异构性带来的问题。服务构件...
- 梁志伟朱松豪金欣
- 关键词：服务机器人WEB服务
- 文献传递
- 分布式资源的Web服务组合机制被引量：1
- 2012年
- 单个资源的服务往往不能满足任务需求,而多个服务的组合却可以派生出新的服务。为此,模拟迷宫求解的思路,设计了一套通用服务组合算法,将分布式资源提供的可用服务看作为迷宫中的条条道路,而将服务组合方案看作为连接迷宫入口和出口的一条通路,通过服务与服务、服务与需求之间的功能性关联,自动生成满足任务需求的服务组合方案。模拟实验验证了方法的有效性。
- 梁志伟朱松豪金欣
- 关键词：WEB服务
- 一类非线性系统的BP神经网络控制方法
- 针对一类非线性单输入单输出(SISO)系统提出了基于BP神经网络的控制方法。该方法利用Lyapunov函数在线学习网络权系数拟合系统的非线性部分,设计控制律使系统近似线性化且保证了全局稳定性,并在多输入多输出系统(MIM...
- 梁志伟宿鲁艳朱松豪房芳
- 关键词：BP神经网络非线性系统线性化
- 文献传递
- 基于改进熟人模型的多智能体协作被引量：1
- 2012年
- 对RoboCup3D智能体仿真系统内的多智能体协作问题进行了研究和分析,并针对RoboCup3D具体的系统特性,提出了改进熟人模型来解决多机器人协作问题,通过对智能体的熟人类型进行分类,对系统目标最关键的信息进行求解,降低通讯和计算开销,给出了熟人评价体系及策略触发方式,使之能够应用在层次化的整体策略框架。在RoboCup3D仿真平台中对改进熟人模型进行了测试。
- 李立森梁志伟任彦达
- 关键词：ROBOCUP3D多智能体系统
- 一种改进图像标注的新方法
- 社会媒体共享网站允许用户自行上传标签,描述其中的数字图片容。不过对网站中所有个人相册照片进行标签,将是一项非常费时的任务;而如对个人相册中同一类型所有照片统一分配标签则会大大降低标签的准确性。因此,本文提出了一个自动标签...
- 朱松豪罗青青梁志伟
- 关键词：随机游走算法
- 文献传递
- 基于功能匹配的服务资源选择机制被引量：3
- 2012年
- 针对服务机器人如何选择利用多种分布式资源提供的多样服务这一关键问题,提出了一种基于功能匹配的服务资源选择机制。首先,在概念匹配和结构匹配的基础上,考虑输入与输出间的不同,设计了需求与服务间新的通用匹配规则,将服务的功能模型与机器人的任务需求进行匹配;其次,给出了服务模型与需求模型间的相似度定义,基于该定义筛选出符合要求的服务并进行排序,形成可直接调用的候选服务列表,实现机器人按任务需求搜索资源的自动机制。实验结果表明,在具有分布式智能资源环境中,机器人能够依据该算法准确找到合适的资源服务以完成给定的任务。
- 高翔梁志伟徐国政
- 关键词：服务机器人资源服务分布式网络
- 机器人辅助上肢关节运动控制与临床实验研究被引量：3
- 2012年
- 针对机器人辅助患肢被动康复训练过程中关节活动度(ROM)及运动控制参数不能随患肢病情实时调整的问题,提出一种新的模糊自适应关节被动运动闭环监督控制方法.该方法首先根据患肢关节活动恢复程度设计上层监督控制器,得到符合患肢病情的关节期望运动范围:再通过设计下层闭环位置跟踪控制器,控制机器人平稳地牵引患肢关节沿目标轨迹进行训练.
- 徐国政宋爱国高翔梁志伟李会军崔建伟徐宝国
- 关键词：康复机器人模糊逻辑监督控制
