国家自然科学基金(51309066)
- 作品数：2 被引量：15H指数：2
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- 结合空间信息的模糊聚类侧扫声纳图像分割被引量：13
- 2015年
- 目的针对侧扫声纳图像具有背景复杂、噪声污染重等特点,提出一种结合空间信息的模糊聚类分割算法(FCM),以提高侧扫声纳图像的分割精度和分割速度。方法采用结合组合邻域中值滤波的FCM算法,首先选取正十字邻域和斜十字邻域,分别计算两个邻域内的像素灰度中值;然后,结合其中的较小值,引入惩罚项,得到融合灰度信息和空间信息的灰度值;最后,对融合后的灰度图像进行FCM分割。结果利用该算法对不同尺寸和不同目标的侧扫声纳图像进行分割,并将分割结果与其他5种聚类算法的分割结果进行比较,对比分析每种算法的分割精度和运算时间。结合中值滤波的FCM算法的分割精度和运算时间均优于传统的FCM算法和结合均值滤波的FCM算法,其中结合组合邻域中值滤波的FCM算法的运算速度较快,分割精度略高于结合传统中值滤波的FCM算法。结论结合组合邻域中值滤波的FCM算法在对侧扫声纳图像进行分割时,具有较强的抗噪性、实时性和较强的边缘保持能力。
- 李阳庞永杰盛明伟
- 关键词：模糊聚类侧扫声纳图像分割
- 基于自适应方法的欠驱动AUV地形跟踪控制被引量：2
- 2017年
- 为保证欠驱动智能水下机器人(AUV)面对干扰时具有更高精度的地形跟踪能力,提出一种自适应地形跟踪控制方法。首先,对某型欠驱动AUV进行了结构分析,建立了相关运动学及动力学模型;然后,提出一种结合模糊思想的自适应地形跟踪策略,并利用自抗扰控制建立相应运动控制器;最后,分别进行两组对比实验,以测试所设计地形跟踪方法的有效性。实验结果表明,所设计的欠驱动AUV自适应地形跟踪控制方法具有良好的响应能力,并且,相比于传统比例-积分-微分(PID)控制方法,能够更有效地抑制干扰所造成的震颤现象,具有更高的控制精确度。该控制方法的研究对提高欠驱动AUV在进行地形跟踪任务时的智能性具有一定意义。
- 白继嵩庞永杰万磊张英浩张强
- 关键词：智能水下机器人欠驱动自适应模糊控制
- 大潜深AUV下潜定位误差纯距离修正算法研究
- 对大潜深AUV在水面母船下方回旋下潜过程中捷联惯导系统定位误差在线修正问题进行了研究.提出了强跟踪平方根UKF算法,并将其作为纯距离惯导定位误差修正算法框架.利用从水面母船获得的连续水声距离测量值,通过强跟踪平方根UKF...
- 张强张雯
- 关键词：惯性导航系统
- 文献传递
