国防基础科研计划(B2320110005)
- 作品数：7 被引量：16H指数：2
- 相关作者：刘西侠金毅徐国英洪升耀袁磊更多>>
- 相关机构：装甲兵工程学院北京理工大学更多>>
- 发文基金：国防基础科研计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种具有不同转向模式的多轴转向车辆设计被引量：9
- 2012年
- 为改善多轴转向车辆的低速机动性和高速稳定性,设计了一种具有四种转向模式的多轴转向车辆,并基于零侧偏角比例控制策略分析了该车的转向性能。阐述了车辆系统设计和转向执行器的选择流程;建立了多轴转向车辆的二自由度模型,并基于零侧偏角比例控制策略,推导出了车辆质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度的传递函数;利用MATALAB对不同转向模式下车辆的稳态响应和瞬态响应进行了仿真分析。结果表明:合理选择车辆转向模式能够有效改善车辆的低速机动性和高速稳定性。
- 袁磊刘西侠金毅乔军奎徐国英
- 四足步行机器人稳定性分析被引量：1
- 2013年
- 基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值。
- 刘西侠王树海金毅洪升耀
- 关键词：四足机器人稳定裕度
- 四足步行机器人稳定性分析被引量：1
- 2012年
- 基于四足步行机器人模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,得出了瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系。给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,并对稳定裕度进行了对比分析。
- 王树海刘西侠金毅权清达
- 关键词：四足机器人稳定裕度
- 三轴车辆全轮转向系统设计及转向性能分析被引量：4
- 2013年
- 为减少多轴车辆低速转向时的转向半径,以某6×6前四轮转向车辆为研究对象,提出全轮转向系统的改装方案。建立全轮转向三轴车辆的二自由度模型,基于质心零侧偏角比例控制策略,推导转向中心到前轴的距离、转向半径等公式。运用MATLAB软件,对全轮转向车辆的转向性能进行仿真分析。结果表明:采用全轮转向技术能减少车辆低速转向时的转向半径,提高车辆的机动灵活性。
- 洪升耀徐国英刘西侠陈靖然
- 关键词：全轮转向
- 液压步行平台试验系统设计
- 2012年
- 针对液压驱动无人步行平台的结构设计方案,设计了用于平台静步态研究的试验系统,并且基于LabVIEW开发了系统软件。系统应用结果表明:该系统较好地满足了无人平台静步态研究的需要,具有高可靠性、模块化和可拓展等优点。
- 金毅刘维平刘西侠黄小天
- 关键词：LABVIEW
- 四足机器人运动学分析及步态研究被引量：2
- 2012年
- 在对典型哺乳动物机体结构分析基础上,提出一种液压驱动四足机器人的简化结构,完成机器人腿部结构的设计,并对腿部机构进行正逆运动学求解,研究不同负载因子下的直行起步调整到稳定行走步态并计算稳定裕度。结果表明:两种步态均能实现稳定的起步和周期行走,其中非连续调整步态的平均稳定裕度较大。
- 吴振华金毅刘维平刘西侠
- 关键词：四足机器人步态稳定裕度
- 三轴车辆转向性能分析被引量：2
- 2012年
- 建立了多轴车辆定比例转向系统理想模型和多轴车辆侧向动力学模型,通过对两模型定比例转向时的低速转向半径进行比较,验证了多轴车辆侧向动力学模型的合理性。基于该模型,分别分析了定比例转向系统和变比例转向系统的低速转向半径和高速操纵稳定性。结果表明:定比例转向的多轴转向系统低速机动性不够好,且高速稳定性很差;变比例转向的多轴转向系统在提高车辆机动性的同时,还能改善车辆的高速稳定性。
- 袁磊刘西侠徐国英洪升耀
