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中央高校基本科研业务费专项资金(2009QNA5004)

作品数：1 被引量：4H指数：1
相关作者：刘勇熊蓉王立褚健更多>>
相关机构：浙江大学更多>>
发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金浙江省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇地图构建
  • 1篇未知环境
  • 1篇机器人

机构

  • 1篇浙江大学

作者

  • 1篇褚健
  • 1篇王立
  • 1篇熊蓉
  • 1篇刘勇

传媒

  • 1篇浙江大学学报...

年份

  • 1篇2010
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于模糊评价的未知环境地图构建探测规划被引量：4
2010年
针对未知环境信息的模糊性和不确定性,提出基于模糊综合评价决策的机器人未知环境地图构建自主探测规划方法.该方法将栅格图中的介于已知区域和未知区域边缘的前沿点按距离和可行性进行分类,选取优先级较高的类别中的点作为候选点.根据候选点与当前位置的距离、信息增益和可定位性进行模糊综合评价,以较小的计算代价决定机器人下一步的探测位姿或者某一段路径上的一系列探测位姿,从而完成对未知区域的探测,构建出准确度高的环境栅格图和特征线段图.仿真实验结果表明,该方法提高了自主探测效率,并具有很高的实时性.
王立熊蓉褚健刘勇
关键词：机器人
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