国防科技工业技术基础科研项目(C1420080224)
- 作品数：16 被引量：109H指数：6
- 相关作者：徐晓苏张涛张国龙李佩娟程向红更多>>
- 相关机构：东南大学天津航海仪器研究所北京自动化控制设备研究所更多>>
- 发文基金：国防科技工业技术基础科研项目国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
- 改进BP网络的海底地形辅助导航算法被引量：4
- 2008年
- 鉴于传统的迭代最近点算法存在着易陷入局部最优的缺陷和实时性不好的问题,提出了一种将BP神经网络引入迭代最近点算法中进行地形匹配的新方法。针对传统BP算法存在的局部极小和收敛速度慢等缺点,采用自适应学习方法、引入动量因子、可变化的学习率因子和可调激活函数等措施进行了BP算法的改进。仿真结果表明,改进后的算法可以在一定程度上克服由于局部收敛带来的匹配失效问题,能够获得很好的匹配效果,同时也解决了在实时性上存在的突出问题。
- 张涛徐晓苏李佩娟
- 关键词：水下航行器地形匹配迭代最近点算法BP神经网络
- AUV组合导航系统信息匹配的可观测度被引量：4
- 2008年
- 针对自主水下潜器(AUV)导航的特点和需求,设计了一种捷联惯导/多普勒/磁罗经/地形匹配组合导航系统(SINS/DVL/MCP/TAN),同时对AUV组合导航的两种信息匹配方式进行了基于动态系统奇异值分解的可观测度研究以评估该组合导航的Kalman滤波的估计能力。可观测度研究结果说明该组合导航能显著提高AUV的航向角误差和位置误差的可观测度,从而可以提高AUV的航向和位置精度。Kalman滤波的仿真结果验证了该结论的正确性,表明了该组合导航系统的Kalman滤波的估计能力强,能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,可以满足AUV长时间远距离导航的需要。
- 李瑶徐晓苏吴炳祥
- 关键词：AUV组合导航系统信息匹配奇异值分解KALMAN滤波
- 大型嵌入式系统中二次引导程序的实现被引量：1
- 2010年
- 阐述二次引导程序的引导机制和工作原理,利用复杂可编程逻辑设备进行逻辑译码,对整个Flash空间进行分页控制,实现地址重映射。采用链接器中的命令选项生成引导表,设计大规模程序代码的二次引导程序。测试结果表明,该方法可以实现规模大于2 MB的代码的二次引导,为大型嵌入式系统的软件开发奠定了基础。
- 张国龙徐晓苏
- 关键词：嵌入式系统数字信号处理器
- 光纤陀螺信号滤波算法研究
- 针对光纤陀螺输出信号的噪声,提出了一种处理该噪声的前向线性预测(FLP)滤波与小波变换相结合的级联滤波方法,以前向线性预测(FLP)滤波作为前段滤波器,采用DB4小波函数的强制阈值小波变换作为第二级滤波嚣。运用Allan...
- 刘强徐晓苏
- 关键词：光纤陀螺小波变换
- 文献传递
- 信息融合技术在水下组合导航系统中的应用被引量：24
- 2009年
- 以捷联惯性导航系统作为组合导航系统的主导航设备,地形匹配、多普勒测速仪等为辅助导航设备,分析了S1NS、DVL以及地形辅助导航系统等的工作原理并建立输出误差模型,利用联邦Kalman滤波技术对水下组合导航系统进行信息融合,建立了水下组合导航系统联邦滤波器的观测方程和量测方程,并进行计算机软件仿真实验。仿真结果表明:使用联邦卡尔曼滤波的水下组合导航系统导航状态输出精度满足水下航行器高精度高可靠性的要求。该水下组合导航系统能够得到较高精度的位置、速度和姿态信息,提高了水下航行器远距离长时间导航的精度。
- 李佩娟徐晓苏张涛
- 关键词：水下潜器组合导航地形匹配联邦滤波器
- INS/GPS/DVL组合导航系统中测量延迟的影响及标定方案分析被引量：7
- 2010年
- 以INS/GPS/DVL组合导航系统为例,分析了测量延迟误差对系统精度的影响(会产生较大的航向误差,继而会影响前向加表偏置)。提出了延迟误差的软硬件标定方法,包括时标法和相关系数分析法,对硬件和算法不需要作较大的改动就可以估计出延迟误差并补偿外部观测量。在无延迟、有延迟和延迟补偿后几种情况下进行了对比仿真。结果表明:该标定补偿方案可以准确地估计出延迟误差,有效地提高系统精度,几乎达到无延迟的精度水平。
- 张涛张涛
- 关键词：导航技术
- MSINS/GPS全组合系统可观测性分析(英文)被引量：17
- 2011年
- 卡尔曼滤波是组合导航系统处理数据最常用的算法。首先给出PWCS可观测性定理,然后在G矩阵选星算法的基础上,设计了基于伪距/伪距率的MSINS/GPS紧耦合系统(TCS)的卡尔曼滤波器,在上述量测方程中加入基于GPS载波相位观测量的姿态测量方程,给出了有姿态测量信息的全组合系统(CIS)。最后证明了CIS满足PWCS定理条件,即可以用离散系统的选择可观测性矩阵(SOM)代替相应的连续系统的总可观测性矩阵(TOM)对系统进行可观测性和可观测度的分析。利用奇异值分解(SVD)理论给出了不同可见卫星数时CIS的可观测性分析结果。与不加入姿态观测信息的MSINS/GPS的TCS比较,计算结果表明CIS比TCS具有更好的可观测性和可观测度。
- 胡小毛刘飞翁海娜
- 关键词：载波相位测量可观测度
- 改进的地形熵算法在地形辅助导航中的应用被引量：10
- 2008年
- 地形辅助导航是水下航行器导航技术的一个发展新方向,但它并不能够在任何地形区域都可以工作,比如在平坦区域的导航效果很差。通过计算不同区域的水深标准差,选择地形特征独特的区域作为适配区域。基于熵的算法对于地形复杂区域的匹配分析是快速有效的,但传统的地形熵算法匹配精度不高,本文引入了地形差异熵的概念并对其进行改进,在选定的地形区域使用MATLAB软件进行了仿真研究。仿真结果表明,改进的地形熵算法在选定的地形区域位置误差在250 m左右,可以满足水下航行器的导航要求。
- 徐晓苏张逸群
- 关键词：地形辅助导航
- 混沌优化水下地形匹配算法研究被引量：9
- 2009年
- 为了解决迭代最近点算法的定位精度和实时性问题,提出了一种基于混沌优化搜索的迭代最近点算法。在该算法中,以参考导航系统测量位置为中心规划真实位置的搜索范围,从参考地形图上提取相应的地形高程数据,与对应经纬度位置一起定义成模式类,将模式识别的过程转化成函数优化问题,然后运用混沌优化算法搜索目标函数最小值进行全局寻优,从而获得匹配最近点。仿真结果表明,在保证寻优性能的情况下,可以减少匹配次数,提高识别速度,满足地形匹配精度和实时性的要求。
- 张涛徐晓苏李佩娟
- 关键词：地形匹配迭代最近点算法混沌优化实时性函数优化
- GPS软件接收机捕获算法被引量：19
- 2009年
- 研究了GPS软件接收机捕获算法;针对常规时域串行搜索算法速度慢和并行码相位频域搜索算法FFT计算量大等缺点,采用常规串行捕获算法和频域并行码空间捕获算法相结合的混合搜捕算法来实现对空中可见卫星的捕获;针对信号较弱情况下的卫星捕获,采用了非相关积分捕获算法;设计了中频信号仿真器,并使用其产生的仿真信号对捕获算法进行了验证。测试结果表明,混合搜捕算法能够为软件接收机提供较快的捕获能力,非相关积分捕获算法能够有效地实现微弱信号的捕获。
- 徐晓苏范金洋
- 关键词：GPS软件接收机捕获微弱信号信号仿真器
