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北京市科技计划项目(H060720050230)

作品数：15 被引量：59H指数：5
相关作者：胡磊王田苗栾胜刘文勇杨闯更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京积水潭医院装甲兵工程学院更多>>
发文基金：北京市科技计划项目国家杰出青年科学基金国家科技支撑计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生电子电信航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 15篇中文期刊文章

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 5篇医药卫生
  • 2篇电子电信
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 5篇手术
  • 4篇导航
  • 4篇机器人
  • 3篇韧带
  • 3篇韧带重建
  • 3篇图像
  • 3篇图像配准
  • 3篇配准
  • 3篇前交叉韧带
  • 3篇前交叉韧带重...
  • 3篇交叉韧带
  • 3篇交叉韧带重建
  • 3篇骨科
  • 2篇医学图像
  • 2篇医用机器人
  • 2篇手术导航
  • 2篇双目
  • 2篇双目视觉
  • 2篇机器人系统
  • 2篇脊柱

机构

  • 15篇北京航空航天...
  • 5篇北京积水潭医...
  • 2篇北京大学第三...
  • 2篇装甲兵工程学...
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇济南大学
  • 1篇内蒙古医学院
  • 1篇中国人民解放...

作者

  • 12篇胡磊
  • 9篇王田苗
  • 5篇栾胜
  • 3篇杨闯
  • 3篇胡岩
  • 3篇孙磊
  • 3篇刘文勇
  • 2篇刘忠军
  • 2篇张利军
  • 2篇冯华
  • 2篇王君臣
  • 2篇张家磊
  • 2篇王满宜
  • 2篇王豫
  • 2篇张鹏炜
  • 1篇吕振天
  • 1篇张丰全
  • 1篇唐佩福
  • 1篇赵春鹏
  • 1篇张智诠

传媒

  • 6篇机器人
  • 2篇北京航空航天...
  • 1篇中华医学杂志
  • 1篇生物医学工程...
  • 1篇中国医学影像...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇中国生物医学...
  • 1篇电光与控制
  • 1篇中国组织工程...

年份

  • 1篇2011
  • 1篇2010
  • 4篇2009
  • 4篇2008
  • 4篇2007
  • 1篇2006
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于正侧位投影约束的空间配准与脊柱手术导航被引量：1
2010年
为提高机器人辅助脊柱手术的精确性、安全性以及易用性,将术前CT图像与术中X射线图像配准.传统单平面配准法因缺乏沿光轴的深度信息而导致导航误差较大,本文通过同时计算正侧位透视图像来提高配准与导航精度.通过分析正侧位投影空间变换模型,利用该双平面几何约束实现自动的配准初值估计并建立3维手术空间与CT空间的映射.在虚拟X射线导航基础上,利用立体视觉定位计算手术器械在CT空间的实时位姿从而实现3维导航.脊柱体模实验证明该配准与导航方法的精度满足手术要求,动物椎板磨削实验表明该系统可实现实时监控,提高手术安全性.
栾胜王田苗李危石胡磊刘忠军姜亮
关键词：医用机器人医学图像配准
面向前交叉韧带重建术后评估的测力机器人
2009年
针对膝关节前交叉韧带(ACL)重建手术后缺乏及时有效的效果评估、手术缺乏安全性等问题,研制了一种基于零重力的膝关节ACL测力机器人,测定其重建前后的张紧力.首先,对ACL的手术环境进行了分析,提出了对手术机器人结构和控制的要求.然后,建立了ACL侧向受力的数学模型.接着,详细介绍了膝关节ACL测力机器人的机械结构设计和控制系统设计.最后,对该机器人进行顶杆位移和力的测试精度实验,并进行了羊骨的测试和术后评估实验,证明该机器人可以用于ACL重建手术的评估,ACL侧向受力数学模型是正确的.
胡岩王田苗杨闯孙磊胡磊卞庆武
关键词：零重力前交叉韧带手术评估
关节运动机能学的研究进展被引量：1
2008年
从技术和方法的角度阐述了关节机能运动学的发展历程。首先介绍了基于经典力学的关节运动机能学;然后从视频跟踪、透视技术、核磁成像三个方面分析了计算机辅助关节机能分析方法,并进一步讨论了机器人技术在运动机能分析中的应用情况。最后,简要讨论了关节运动机能学未来的发展趋势。
孙磊刘文勇孙晶冯华胡磊
关键词：生物力学关节
3维CT图像导航的并联机构辅助股骨复位方法被引量：5
2011年
临床上传统股骨复位手术存在复位精确度不高、辐射量大等不足.针对以上不足,提出一种基于术前CT图像引导,由固定于股骨患侧上的6自由度并联机构辅助股骨复位的方法.该方法基于人体的对称性原理,用患者健侧股骨镜像作为标准,指导患侧股骨复位;通过执行机构上的12个标记点,在虚拟空间中实时标记执行机构上每根杆的长度.动物骨实验验证了此复位方法的有效性.
龚敏丽徐颖唐佩福胡磊杜海龙吕振天姚腾洲
双目视觉技术在前交叉韧带重建手术导航系统中的应用被引量：3
2008年
针对传统前交叉韧带重建手术中钻孔位置误差较大而导致手术失败的现状,介绍了运用双目立体视觉技术,在C臂透视图像的基础上,合理规划手术,动态辅助医生完成钻孔手术的过程。文中以自主研制的可见光双目视觉定位系统为平台,提出了选用黑白棋盘格标记物简化立体匹配过程的方法。利用标定后的系统对标记物之间的距离进行测量,在距双目视觉传感单元1.5m范围内误差小于1mm。在前交叉韧带重建手术导航实验中的应用表明,该系统具有稳定、可靠、成本低、标定方法简单、匹配准确、定位精度高的特点,能够满足外科手术导航的要求。
谢劲冰胡磊张鹏炜
关键词：前交叉韧带手术导航双目视觉
双平面导航机器人系统在不同骨科适应症中的应用研究被引量：9
2007年
从双平面定位算法和模块化导航机器人两方面阐述了双平面导航机器人系统.该系统通过对映射算法和导航机器人结构的调整,来适应不同的骨科适应症.本文从工作空间、投影模型、定位算法、临床实验及评价指标等方面介绍了双平面导航机器人系统在胫骨髓内钉、股骨髓内钉、股骨颈空心钉和骨盆骶髂关节螺钉这四种不同的骨科手术适应症中的应用研究情况.
王豫贠超张丰全杨闯
关键词：计算机辅助骨科手术医用机器人髓内钉
基于针孔模型的双目视觉标定误差仿真分析被引量：8
2009年
为了直观反映双目视觉系统各参数标定误差对系统定位精度的影响,基于针孔摄像机成像模型和概率统计理论,运用蒙特卡罗法对轴线平行结构的系统定位误差进行仿真分析。针对视觉定位模型求解空间点表达式复杂的问题,为便于仿真,根据成像模型参数的相互独立性,提出了一种单参数分析定位误差的方法。利用该方法进行的仿真结果及其实验验证表明:内参数中,主点(u0,v0)的标定误差对系统X、Y方向定位精度影响大,焦距fu的标定误差对系统Z方向定位精度影响大;外参数中,旋转角β和基线t1对X、Y、Z3个方向定位精度的影响都较大。该结论对双目视觉系统设计及参数标定具有一定的参考价值。
张鹏炜张智诠胡磊栾胜
关键词：双目视觉蒙特卡罗法
一种无图像导航下ACL重建的等距规划方法
2009年
针对膝关节前交叉韧带(ACL)移植位置不易确定的问题,采用光电跟踪技术,提出了一种基于等长规划的ACL无图像导航重建方法。首先根据韧带等距理论,设计了一种基于计算胫骨绕股骨运动过程中距离变化最小的点对的等距规划方法,然后分析了无图像导航系统的总体结构及关键技术,包括手术空间各对象的坐标转换、关节特征采集原则和表面重建方法,最后利用该方法进行了2例牛腿骨实验。结果表明,该规划方法合理有效,在股骨/胫骨的生长区域内的定位精度达1.45mm,能够满足临床手术要求。
胡岩王田苗胡磊王君臣
关键词：等距
基于C型臂的Tomosynthesis快速重建方法被引量：2
2006年
传统的层析X射线摄影合成(Tomosynthesis)算法不适合对C型臂X射线投影进行切片重建.提出了一种改进的Tomosynthesis算法CTS(C-arm based Tomosynthesis),依据C型臂成像原理,将不同角度的X射线投影按其映射关系在三维空间内旋转-叠加来重建切片.该算法可以对等中心C型臂连续采集的一组有限角度X射线投影进行切片重建.通过计算机模拟空心球和空心圆柱模型的C型臂X射线投影,用该算法对其二维投影进行切片重建,并利用重建结果分析了CTS算法的重建精度以及抗噪声干扰能力.最后给出了将CTS算法推广到可以对非等中心C型臂进行切片重建的步骤.CTS为基于C型臂的术中三维成像提供了一种参考方法.
张利军刘文勇王田苗胡磊
关键词：TOMOSYNTHESISX射线
基于灰度的二维/三维图像配准方法及其在骨科导航手术中的实现被引量：13
2007年
目的随着基于医学图像导航的手术对三维信息需求的加强,建立二维/三维的医学图像配准算法,在二维规划的基础上引入三维信息。方法首先,将获取的骨盆图像体数据集通过投影得到DRR图像,将获取的X线图像进行校正;然后,利用灰度相似性测度配准DRR图像和无失真X线图像。结果在初始位置相对坐标位移<20mm,角度<5°时配准精度小于1.47%,取得良好的配准结果。结论本文提出的基于灰度计算的配准技术能够实现术中二维医学图像与术前三维医学图像的配准,实现术中二维/三维手术规划相结合。
张薇黄毓瑜栾胜张家磊
关键词：医学图像图像配准
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