国家自然科学基金(51275363)
- 作品数：9 被引量：25H指数：4
- 相关作者：王玉金余联庆吴昌林蒙运红王占坤更多>>
- 相关机构：武汉纺织大学华中科技大学云南师范大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金湖北省数字化纺织装备重点实验室开放基金中国博士后科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程文化科学更多>>
- 三平移并联机器人正解解析法的研究被引量：1
- 2015年
- 论文对3-PUU三平移并联机器人进行了运动学建模,并通过置换消元法推导出该机构位置正解的解析式,实验验证了正解算法的正确性,并利用正解解析式得出了该机构一些运动特性,为该类型并联机器人的实时反馈控制提供了理论依据。
- 蒙运红金逸黄进
- 关键词：并联机器人运动学正解
- 基于微弯光纤敏感的服装压力传感系统设计被引量：2
- 2015年
- 通过对服装压力及目前获取服装压力值方法的分析,提出利用封装后的微弯光纤设计服装压力测量系统。介绍了微弯光纤服装压力传感器的工作原理与结构设计,以及服装压力测量系统的设计。对该服装压力测量系统的可行性进行验证,结果表明,该结构具有较高的灵敏度,不仅可以应用于服装压力测量,还可以应用于其他类似的压力测量场合。
- 周国鹏
- 关键词：服装压力传感系统
- 冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化被引量：8
- 2019年
- 研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而获得该机构的牛顿-欧拉动力学方程。采用伪逆法对各驱动力矩进行协调分配,使瞬时驱动力矩2范数最小。给定机构动态翻滚过程的关节轨迹,分别计算非冗余驱动和冗余驱动方式下的驱动力矩,计算结果表明,冗余驱动方式可以显著减小最大瞬时驱动力矩。
- 余联庆王占坤李红军蒙运红
- 关键词：冗余驱动动力学建模伪逆法
- 闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划被引量：5
- 2017年
- 为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性,分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型,利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束,建立最大越障高度的数学模型,利用数值算法获得了最大越障高度随接触角和关节圆半径的变化曲线。根据质心可行域边界曲线内凹的特点,依照行程最短策略采用切线法来规划越障过程中系统质心运动路径,进而利用运动学逆解得到主动关节轨迹。通过样机试验验证了分析结果的正确性。
- 余联庆枚元元李琳王玉金吴昌林
- 关键词：质心
- 基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
- 2020年
- 为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势能翻滚策略得到关节轨迹。在此基础上,考虑关节中的黏滞摩擦,运用了含耗散函数的拉格朗日方程求动力学逆解,并通过能耗方程计算系统总能耗。计算结果表明,随最大翻滚加速度的增大系统总能耗先减小后增大;采用恒势能翻滚策略有利于降低系统总能耗。最后,通过Adams仿真验证了理论分析的正确性。
- 余联庆曾祥阔李红军吴紫俊蒙运红
- 关键词：能量损耗拉格朗日方程
- 中小学模块化机器人教育探究被引量：7
- 2018年
- 针对目前中小学机器人教育理论体系不完善、师资力量薄弱、城乡发展失衡、教育机器人标准不统一等问题,文章基于发明问题解决(Teoriya Resheniya Izobreatatelskikh Zadatch,TRIZ)理论,构建了中小学机器人教育问题解决模型,并推导得出了以模块化机器人来推进中小学机器人教育的策略。在此基础上,结合认知发展规律,文章构建了模块化机器人教育课程体系。以模块化机器人作为机器人教育的载体,既是解决目前我国中小学机器人教育困境的有效途径,也对我国中小学机器人教育的健康、规范和可持续发展起着积极的促进作用。
- 黄芹陶云王玉金吴昌林
- 关键词：机器人教育模块化机器人TRIZ理论
- 闭链弓形五连杆机构的准静态翻滚运动规划被引量：5
- 2014年
- 提出一种闭链弓形五连杆机构,当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置,产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚.首先,利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计,当其外轮廓为圆形时,机构的质心与形心重合;其次,利用封闭矢量法对机构准静态翻滚过程进行了运动学分析,得到杆件触地过程和关节触地瞬时机构质心矢量与两个驱动关节角的关系;然后,求解关节触地瞬时机构能够实现平稳过渡的质心矢量轨迹,利用最小二乘法进行恒质心偏距的准静态翻滚运动规划;最后,制作实物样机并进行了准静态翻滚实验.实验结果证明了闭链弓形五连杆机构平稳准静态翻滚的可行性.
- 余联庆刘晓军王玉金吴昌林
- 具有翻滚模式的可变形四足机器人结构设计与分析被引量：1
- 2012年
- 为了适应崎岖与平坦共存的非结构环境,提出了一种具有翻滚运动模式的可变形四足机器人。对可变形四足机器人进行了结构设计,并采用几何法得到了其结构参数,进而对其进行了静平衡配重,使得圆形滚动体的质心与形心重合。滚动体的直线翻滚模型可以简化为由弓形杆件组成的平面开链连杆机构。当杆系展开为非圆形滚动体时,由杆系质心离开平衡点而产生的重力矩驱动滚动体。利用D-H法推导了非圆滚动体在一个准静态滚动周期中的质心表达式。将圆形滚动体的结构参数代入表达式从而得到其在准静态滚动过程中质心偏置的变化情况,验证了结构设计和静平衡配重的合理性。
- 汪红波余联庆王玉金王立平
- 关键词：质心
- ECRS和SLP在服装单件流工序排序中的应用
- 2017年
- 针对中小型服装企业在实施单件流过程中不能有效解决生产线工序排序的问题,提出一种基于ECRS原则和SLP法的工序排序方法。首先利用ECRS原则对制约流水线生产能力的瓶颈工位和能力过剩工位进行分析与改进,其次采用SLP法在顺序因素和聚类因素的基础上划分出非物流关系程度等级,然后通过绘制物流相关表建立各工位与生产线之间的量化关联关系,并提出生产线工序排序方案,进行工序的平衡分配和工位的合理编排,最后采用Flexsim系统仿真验证该方案的可行性。通过实例验证表明,该方案在由捆包流向单件流转化过程中,可有效缩短物流距离,提高生产效率,且简单易行。
- 李琳余联庆王占坤吴小清
- 关键词：SLP
