浙江省自然科学基金(R1090134)
- 作品数：5 被引量：53H指数：4
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- 3-PRRU并联机构的解析雅可比矩阵
- 2011年
- 并联机构的雅可比矩阵将驱动关节的速度映射为动平台的线速度和角速度,是并联机构性能分析和设计的重要工具。为建立3-PRRU并联机构的完整雅可比矩阵,首先运用螺旋理论分析各分支,通过求出各分支的反螺旋系建立约束雅可比矩阵,该矩阵为3×6阶长方阵;然后锁定并联机构的驱动副后再求出各分支螺旋系的反螺旋系,可求出3×6阶驱动雅可比矩阵;最后综合这两个矩阵得到3-PRRU并联机的6×6阶雅可比矩阵。该矩阵可反映出机构的所有奇异。
- 王茹陈巧红陈志李秦川
- 关键词：并联机构雅可比矩阵
- 2-PRS-PRRU并联机构运动学与奇异分析被引量：25
- 2011年
- [PP]S类并联机构可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。2-PRS-PRRU并联机构属于[PP]S类并联机构。运用螺旋理论分析2-PRS-PRRU并联机构的自由度特性,确定动平台的两条连续转轴。研究2-PRS-PRRU并联机构的伴随运动,证明该机构无伴随运动。建立该机构位置正/逆解模型,推导出位置正/逆解的解析表达式,进而求得该机构的雅可比矩阵。通过对雅可比矩阵的分析,确定机构的逆解奇异、正解奇异和混合奇异。2-PRS-PRRU并联机构具有确定的连续转轴和无伴随运动的特性,使其在实际应用中具有很大潜力。
- 李秦川孙晓东陈巧红武传宇
- 关键词：并联机构运动学
- [PP]S类并联机构无伴随运动的结构条件被引量：14
- 2010年
- [PP]S类并联机构包括3-PRS、3-RPS、3-RRS和3-PPS四种构型,可实现1移动自由度和2转动自由度,具有广泛的应用前景。伴随运动是[PP]S类并联机构动平台在非独立自由度上发生的运动,是影响[PP]S类并联机构实际应用的关键问题。建立一般3-PRS并联机构伴随运动运动学模型,揭示出一般3-PRS并联机构各项几何结构参数与伴随运动的内在联系,证明3-PRS并联机构无伴随运动所必须满足的结构充要条件,根据这一结构条件可构建无伴随运动的3-PRS并联机构。指出无伴随运动的3-PRS并联机构中存在的局部自由度,给出考虑这一局部自由度的驱动选取方案,对无伴随运动的3-PRS并联机构进行自由度分析,并确定该类机构的2转动自由度的连续转轴。这一结构充要条件适用于全部[PP]S类并联机构。
- 李秦川陈志陈巧红武传宇黄真
- 关键词：并联机构运动学
- 基于COSMOSMotion的3-PRRU并联机器人运动仿真被引量：5
- 2010年
- 为实现3-PRRU并联机器人运动的可视化,应用并联机器人机构学理论,建立了3-PRRU机构的位置反解方程,进而得出了并联机构工具末端的运动方程,运用SolidWorks建立了3-PRRU并联机构的虚拟样机,并利用集成的COSMOSMotion软件对机构进行了运动仿真,仿真结果验证了理论分析的正确性,并为后续的轨迹规划和结构优化提供了参考依据。
- 张铁牛陆中平陈巧红李秦川武传宇胡旭东
- 关键词：并联机器人位置反解虚拟样机COSMOSMOTION
- 接触式纱线张力传感器动态测量模型被引量：11
- 2013年
- 纱线变化张力的准确测量和有效控制对纺织品质量有重要影响。随着张力变化频率的增高,因悬臂梁机械振动所造成的系统张力误差随之增大。为此,对接触式张力传感器检测单元建立动力学模型,并在此基础上分析振动对张力信号检测的误差影响,进而提出动态张力测量模型以及相应的振动误差抑制算法。通过建立张力测试实验台,对不同条件下的测试结果进行振动误差抑制前后的张力信号对比研究。结果表明,基于动态张力测量模型的误差抑制算法能够有效地消除振动产生的张力检测误差。
- 吴震宇陈琳荣李子军叶进余胡科桥
- 关键词：悬臂梁张力传感器
