福建省自然科学基金(2006J0025)
- 作品数：5 被引量：26H指数：3
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- 相关机构：福州大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 移动机器人运动控制系统研究被引量：8
- 2008年
- 研究了一种(2,0)型受非完整约束的移动机器人运动控制系统,其一驱动轮采用主动控制,而另一驱动轮保持实时跟踪,该双闭环结构实现了移动机器人的调速控制和准确定位。此外为了进一步提高控制效果,并能适应存在一定非线性、时变和时滞性的移动机器人系统,对其控制器引入了专家PID控制算法,实验证明该运动控制器控制的有效性。
- 叶锦华吴海彬陈天炎
- 关键词：移动机器人运动控制器专家PID控制DSP
- 大功率负载交变恒流驱动系统研究被引量：3
- 2008年
- 本文介绍了一种大功率负载交变恒流驱动系统的设计方案,并针对其特殊应用场合下存在的非线性、时滞性或强耦合性,采用将改进型Bang-Bang控制和一种新型模糊免疫PID控制相结合的闭环控制算法。该新型模糊免疫PID控制器由一个采用了简化临界比例度整定法的增量式PID控制器和一个基本免疫比例控制器串联而成,免疫比例控制器的非线性函数由模糊推理来实现。实验结果表明,该系统运行良好,输出稳定,波纹小,调整速度快,具有良好的鲁棒性和较强的抗干扰能力,工程应用价值高。
- 吴海彬叶锦华陈天炎
- 关键词：PID算法模糊免疫PID
- 基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统
- 2007年
- 根据CDMA短信息业务的特点,将移动通信技术与实际应用相结合,系统以Microchip公司的PIC16F648A单片机为核心,结合传感器、数字通信、PC编程技术,设计了一种基于CDMA短信息的室内环境远程监控系统方案,详细描述了系统结构、硬件原理和软件实现方法.本设计的监控终端简单、经济、实用,在工程应用以及智能家居控制领域具有较强的实用性和参考价值.
- 陈天炎吴海彬叶锦华
- 关键词：室内环境远程监控
- 声磁传感器及其频谱检测技术研究被引量：2
- 2008年
- 声磁传感器基于材料的磁致伸缩效应,当对其施加交变磁场激励信号,并且交变激振信号的频率与材料的固有频率相等时,材料将产生磁力共振。接收装置检测到材料由于共振而产生的声波信号,并经过处理得到声磁传感器的共振频率及响应幅值。由此,可以研制应用于物品识别、电子防盗等领域各种不同功能的声磁传感器。其基本结构组成包括偏磁元件、振动元件及壳体等。影响该类传感器灵敏度与精度的主要因素有振动元件的结构参数、偏磁元件的剩磁场,以及振动元件材料的物理性质等。
- 吴海彬
- 关键词：传感器磁致伸缩
- 基于改进Voronoi图的移动机器人在线路径规划被引量：13
- 2007年
- 针对移动机器人在部分环境信息已知下的路径规划问题,运用Voronoi图理论及动态路径最优算法(D*算法)理论,研究了一种基于传感器信息的移动机器人在线路径规划的方法.该方法利用现有的已知环境信息离线生成路图,并根据起点与终点的位置规划出一条无碰撞的全局最优路径,然后移动机器人沿着最优路径前进,安装在机器人上的传感器不断地探测环境新信息以在线完成路图的重构及路径的重规划,实时搜索一条全局最优路径.最后,通过在自制的小车平台上的实验证明方法的可行性.
- 吴海彬林宜
- 关键词：移动机器人
