黑龙江省研究生创新科研项目(YJSCX2005-79HLJ)
- 作品数：3 被引量：20H指数：2
- 相关作者：刘得军王世营韦荣方刘彩平董德发更多>>
- 相关机构：中国石油大学（北京）东北石油大学中国石油天然气集团公司更多>>
- 发文基金：黑龙江省研究生创新科研项目黑龙江省教育厅科学技术研究项目黑龙江省普通高校骨干教师创新能力资助计划更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于BP算法的六自由度并联机器人正运动学求解被引量：9
- 2006年
- 利用六自由度并联机器人位置反解易于获得这一特性,把较难的六自由度并联机器人位置正解问题转化为应用位置反解结果作为训练样本进行学习,从而实现操作手从关节变量空间到工作变量空间的非线性映射,这样就能够较准确地求解并联机器人的位置和姿态。文中以Stewart型并联机器人为例,采用BP算法对其正解进行了求解,仿真结果表明该方法计算精度高,克服了数值解法的求解精度受初值影响较大的缺点。
- 刘得军王娟王世营董德发
- 关键词：位置正解BP神经网络位置反解
- 基于遗传算法的六自由度并联坐标测量机测量建模被引量：1
- 2006年
- 考虑到并联闭环机构具有位置反解容易、位置正解复杂的特点,将位置反解模型作为评价函数,把复杂的位置正解问题转化为优化问题。利用遗传算法的全局优化能力,建立了基于6-DOF并联坐标测量机的测量模型。仿真结果表明,该方法克服了数值解法求解并联机构位置正解时,解的精度受初值影响的缺点,具有令人满意的计算精度和计算速度。
- 王世营刘得军艾清慧曹旭东
- 关键词：位置正解遗传算法并联坐标测量机
- 基于粒子群算法的6-DOF并联坐标测量机的测量建模被引量：11
- 2008年
- 依据并联机构的位置反解模型,给出了求解6-DOF并联坐标测量机位置正解的无约束优化模型,并应用粒子群算法(PSO)对该优化问题进行了求解,由此可将复杂的并联坐标测量机测量建模问题转换为优化问题,从而求得位置正解。仿真结果表明:80个粒子大约经过55次的迭代运算后,收敛精度可达到0.5μm,平均运行时间约为3 s。粒子群算法应用于并联坐标测量机测量建模与求解,可获得较高的计算速度和计算精度。
- 刘得军刘彩平韦荣方
- 关键词：并联坐标测量机粒子群算法位置反解位置正解
