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国家自然科学基金(51275413)

作品数：17 被引量：79H指数：6
相关作者：秦现生张雪峰谭小群牛军龙王文杰更多>>
相关机构：西北工业大学中国运载火箭技术研究院更多>>
发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划西北工业大学研究生创业种子基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学一般工业技术更多>>

文献类型

  • 17篇中文期刊文章

领域

  • 13篇自动化与计算...
  • 3篇机械工程
  • 2篇医药卫生
  • 2篇一般工业技术
  • 2篇理学
  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 10篇机器人
  • 3篇四足机器人
  • 3篇关节
  • 2篇关节驱动
  • 2篇飞机
  • 1篇弹性体
  • 1篇导航
  • 1篇笛卡尔空间
  • 1篇迭代学习
  • 1篇迭代学习控制
  • 1篇压电智能结构
  • 1篇遥操作
  • 1篇液压
  • 1篇液压驱动
  • 1篇有限元
  • 1篇远端
  • 1篇运动控制
  • 1篇运动控制器
  • 1篇人形机器人
  • 1篇扫描仪

机构

  • 16篇西北工业大学
  • 2篇中国运载火箭...

作者

  • 14篇秦现生
  • 6篇谭小群
  • 6篇张雪峰
  • 5篇王文杰
  • 5篇牛军龙
  • 4篇洪杰
  • 4篇白晶
  • 4篇冯华山
  • 3篇李军
  • 2篇李树军
  • 2篇王战玺
  • 2篇于喜红
  • 2篇王鸿博
  • 1篇李靖
  • 1篇胡鹏
  • 1篇伍彬艺
  • 1篇张顺琦
  • 1篇赵文涛
  • 1篇杨雪宝
  • 1篇王润孝

传媒

  • 3篇机械设计与制...
  • 3篇机械制造
  • 3篇机器人
  • 1篇机械传动
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇中国机械工程
  • 1篇中国医疗器械...
  • 1篇振动与冲击
  • 1篇机械设计与研...
  • 1篇中国医学物理...
  • 1篇Chines...

年份

  • 3篇2017
  • 5篇2016
  • 3篇2015
  • 6篇2013
共 17 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
基于Jerk最优的机器人轨迹规划被引量：6
2017年
针对机器人任务路径轨迹的复杂性和稳定性要求,提出了一种基于Jerk最优的笛卡尔空间轨迹规划方法,得到一条光滑和平稳的机器人动作轨迹。机器人轨迹被约束通过笛卡尔空间中一系列路径点,采用Jerk连续可导的余弦函数曲线来插补路径点之间的机器人轨迹,通过求解逆运动学计算出期望的机器人关节角度。最后,以NAO机器人为平台对轨迹规划方法进行了仿真与实验验证。实验结果显示,规划得到的机器人路径轨迹光滑平稳没有突变,顺利地完成实验任务动作。
王文杰秦现生王鸿博牛军龙谭小群张雪峰
关键词：机器人笛卡尔空间
人体膝关节运动学和动力学模型研究被引量：2
2017年
以人体膝关节为研究对像,建立人体膝关节模型已经成为了一种有效的研究方式。确定了人体膝关节模型的类型,并分别对每一种类型的模型进行了简单介绍。在解剖学的基础上,重点针对人体膝关节运动学和动力学模型的类型,相应地在国内外研究现状里做了详细描述和综合分析。通过深入研究发现其优点和局限性,对存在的问题进行了总结,并提出了解决方法以及未来的发展趋势。
秦现生牛军龙王战玺王文杰洪杰
关键词：解剖学
类哺乳动物腿式机器人研究综述被引量：13
2013年
类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景。从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测。
秦现生张雪峰谭小群冯华山张培培
关键词：关节驱动导航稳定性判据
开放式四自由度工业机器人控制系统研究被引量：5
2015年
为了使工业机器人控制系统更加标准化与开放化,对控制系统进行了整体的架构设计,将机器人系统任务划分为实时任务和非实时任务两部分,并分别定义和分析了各部分所包含的功能模块。根据开放式控制系统特点,对系统硬件结构和软件架构进行了设计。利用标准的C#和C++语言设计开发了在Windows CE操作系统下的控制软件。基于TCP/IP协议,采用套接字(socket)技术对上位机与控制器的通信程序进行了设计。分别通过阶跃响应实验和抛物线响应实验对所设计的机器人系统进行了稳态性能和动态性能的测试。
于喜红白晶张顺琦秦现生
关键词：工业机器人WINDOWSCE套接字通信
面向奔跑运动的刚–柔复合四足机器人单腿设计与实验研究被引量：9
2013年
针对四足机器人奔跑运动对高速高机动性的要求,基于生物"狗"腿部跟腱生物力学特性,提出一种刚–柔复合四足机器人单腿结构模式.设计刚–柔复合四足机器人单腿结构,进行刚–柔复合单腿机构的有无冲击载荷动作特性、刚度特性、D-H运动学和足尖工作空间分析;考虑动态运动下的地面冲击等噪声因素,应用线性二次型高斯控制进行刚–柔复合单腿关节驱动器控制,且以竖直跳跃运动作为奔跑运动的重要基础运动原型,利用有限状态机和顶点高度反馈进行障碍地形环境下等高跳跃控制分析与仿真;最后进行了刚–柔复合四足机器人单腿连续竖直跳跃运动实验.分析与实验结果证明了结构设计的合理性和控制的有效性.
张雪峰秦现生冯华山赵文涛李军谭小群
关键词：奔跑四足机器人
飞机装配大部件自动调姿控制系统的设计被引量：3
2016年
基于飞机数字化装配技术设计了一套飞机大部件自动调姿系统,介绍了控制系统的结构,包括系统构成、硬件设计和软件设计。整个控制系统采用Twin CAT 3作为中央控制核心,通过Profinet总线技术与下位机Rexroth的Indra Control L65实现实时通信。利用激光跟踪仪还原飞机装配坐标系,建立数字化测量系统,以力传感器反馈数据为调姿过程参数,调用调姿算法控制数控定位器的调姿和自动托架的辅助支撑。
李树军房牡丹秦现生张凯歌叶青闵俊宋岩
关键词：飞机装配控制系统
基于动作捕捉的人形机器人遥操作动作重定向技术被引量：4
2017年
遥操作是机器人研究的重要应用,针对人形机器人开发了一种机器人遥操作方法,利用基于误差最优化的动作重定向技术将人体动作捕捉数据映射到人形机器人模仿人体动作完成遥操作任务,同时能够在遥操作过程在质心调节和三点支撑法自动切换保持平衡。该方法已经在人形机器人NAO进行验证,成功的遥操作NAO机器人应用于书法书写。实验结果显示,人和机器人之间的动作映射保持了良好的运动学匹配和较高的跟踪精度,同时保证了机器人的平衡。
王文杰秦现生王鸿博洪杰牛军龙谭小群张雪峰
关键词：人形机器人遥操作书法
基于PMAC的码垛机器人模糊PID算法研究被引量：6
2016年
为了提高可编程多轴运动控制器(PMAC)的控制精度和性能,设计了模糊PID控制算法。该算法应用在4自由度码垛机器人控制系统中,通过机器人电机在传统PID控制下与模糊PID控制下的位置阶跃响应实验和速度抛物线响应实验,利用电机的调节时间Ts、超调量Mp、上升时间Tr、最大跟随误差Mfeer等数据证明模糊PID控制算法很好地改善了机器人控制系统的稳定性,提高了伺服电机的稳态性能和动态性能,改善了PMAC对4自由度码垛机器人的控制效果。
白晶于喜红秦现生
关键词：可编程多轴运动控制器模糊控制码垛机器人
基于实时检测的飞机对合面加工系统设计和研究被引量：1
2016年
在研究飞机大部件对合面加工过程中,通过分析对合面加工工艺流程,借助激光轮廓扫描仪获取加工面形状以及基准孔位置,计算出待加工面的平面度和孔位关系。实时检测对合面的加工状况,建立精确的飞机对合面加工工艺流程,以提高对合面加工精度和加工效率,从而提高飞机大部件装配精度。
马二萍谭小群李树军罗喜东梁泽荣李明飞
关键词：加工中心
液压驱动四足机器人单腿竖直跳跃运动分析与控制被引量：13
2013年
针对非结构化环境下四足机器人高速高机动性要求,提出一种液压驱动单腿结构模式.面向竖直跳跃运动,建立液压驱动结构模式下单腿二阶段运动学模型和三阶段动力学模型;进行竖直跳跃运动状态分析、单腿整机质心以1.5m/s速度瞬时起跳的竖直跳跃运动逆解和仿真;并对竖直跳跃运动过程中地面冲击对机体结构的影响、髋关节和膝关节液压缸动作特性和输出力特性及液压设计等进行讨论.同时,考虑单腿竖直跳跃的周期性,应用液压偏置单腿动力学模型,采用PD迭代学习控制算法进行关节轨迹跟踪控制.仿真结果表明轨迹跟踪迅速收敛且鲁棒性好,为后续样机研究提供设计和控制依据.
张雪峰秦现生冯华山谭小群李军杨雪宝
关键词：液压驱动迭代学习控制
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