中央级公益性科研院所基本科研业务费专项(NS2010069)
- 作品数：7 被引量：6H指数：1
- 相关作者：刘久富梁娟娟王志胜陈魁苏青琴更多>>
- 相关机构：南京航空航天大学安阳工学院更多>>
- 发文基金：中央级公益性科研院所基本科研业务费专项国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于含不可观变迁Petri网的码垛机器人零件加工系统故障检测方法被引量：1
- 2013年
- 研究了基于含不可观变迁Petri网的码垛机器人零件加工系统故障检测问题。结合机器系统运行过程中的故障特征,对Petri网在机器系统故障诊断中的应用进行了研究,提出了包含不可观变迁Petri网的基本可达树和诊断分析函数的概念及基本可达树故障检测算法。以码垛机器人零件加工系统为例,建立了Petri网系统模型,应用基本可达树故障检测算法进行检测,故障检测结果符合码垛机器人零件加工系统实际运行情况,验证了该方法的有效性。
- 刘久富陈柯梁娟娟叶文华王志胜
- 关键词：故障检测PETRI网可达树
- 基于条件值的C/C++预处理测试算法被引量：1
- 2011年
- 传统C/C++代码的预处理分析利用符号执行推断预处理中自由变量条件表达式的值,但是该算法的时间复杂度是指数型的。为降低时间复杂度,提出一种快速符号执行算法。源代码通过词法分析器得到预处理变量和路径条件,为预处理变量建立节点,把路径条件转化为条件表达式,通过符号执行算法将两者整合为条件值c-value的形式,最终显示预处理结束后每一个预处理变量的条件值。实例结果表明,该算法能免去传统符号执行中对于路径可行性的分析,从而降低时间复杂度。
- 娄坚波刘久富李金奎王伟
- 基于抽象域和数值熵协同的数值程序分析
- 2015年
- 在软件日益丰富的信息时代,程序的正确性验证问题需要深入地研究。提出了基于抽象解释和数值熵协同的数值程序正确性分析方法。利用抽象解释理论框架对数值程序进行抽象解释分析,提取不变量的抽象域区间;在抽象域区间上进行数值熵运算;运行程序获取数值变量的实际取值,计算数值熵;将抽象域区间数值熵和实际数值熵信息进行对比分析,准确地判断程序的正确性等性质。单纯的抽象解释分析只可以近似得到数值变量的取值范围,而引入数值熵算法,在取值范围的基础上对程序静态分析的准确性进一步检验,同时也做到了对程序的正确性验证。通过C语言程序实例,对抽象解释基础上的熵值分析方法进行了验证,证明了该分析方法的可行性和正确性。
- 马国富王正谦刘久富
- 基于抽象解释和数值熵的数值程序分析方法
- 2014年
- 在高度依赖软件的信息时代,程序的正确性验证问题需要深入研究。文中提出了基于抽象解释和数值熵的数值程序正确性分析方法。抽象解释理论为程序静态分析提供了一个通用框架,在编译时能够自动地推导程序的动态性质。数值信息熵能够反映变量的值范围,通过熵值的大小可以判断变量取值是否在规定范围内。通过一个C程序对该方法进行了验证,该数值程序分析方法可以做到对程序正确性等的验证,并且较单纯地抽象解释近似分析,正确性、可靠性更高。
- 王正谦刘久富陈哲
- 基于Markov对策的机械臂二维路径规划
- 2012年
- 针对机械臂应用环境状况较复杂、不确定条件较多,文中使用基于Markov对策的算法对二维机械臂进行路径规划。二维机械臂路径规划是三维多关节机器人规划的基础。首先根据实际的工作环境设定机械臂的运动范围并选择经常出现的动作组合作为机械臂运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合。文中仿真绘制最佳动作组合时的运动轨迹,分别仿真绘制机械臂运动环境中无障碍与放置圆形障碍物时的二维运动轨迹,并确定轨迹的误差。
- 陈魁刘久富苏青琴刘蓉
- 关键词：多关节机器人机械臂多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- 基于Markov对策的码垛机器人三维路径规划被引量：4
- 2012年
- 针对码垛机器人应用环境状况较复杂、不确定条件较多的问题,使用基于Markov对策的算法对多关节码垛机器人进行路径规划。首先根据实际的工作环境设定机器人的运动范围,并选择经常出现的动作组合作为机器人运动的基本行为集,给出各种情况可能获得的报酬值,依据多智能体Q值学习算法更新每个关节的报酬值,反解出对应最大报酬值的动作组合,选择部分动作组合可以减少各关节之间的协调关系,降低算法的复杂度。仿真绘制出最佳动作组合时的运动轨迹,以及机器人运动环境中无障碍与放置球形障碍物时的三维运动轨迹,并确定轨迹的误差。最后经过实验验证表明,多智能体Q值算法能有效地控制各个关节的协调运动,实际运动的误差在允许的范围内,满足使用要求。
- 刘久富陈魁苏青琴梁娟娟王志胜
- 关键词：码垛机器人多关节机器人多AGENT系统MARKOV对策NASH均衡
- 基于MPPSO的软件结构测试数据生成方法
- 2013年
- 软件测试中到达待覆盖的目标分支为多条独立路径时,应用基本粒子群优化算法生成测试数据的效率较低。为此,提出多种群粒子群优化算法的软件结构测试数据自动生成方法,包括改进个体迁移策略、重新定义谓词约束函数与采用并行性的搜索方法。实验结果表明,该方法的迭代数和执行时间分别为基本粒子群算法的1/7和1/3,在执行和搜索效率上有着明显的优势。
- 陈柯刘久富朱丹丹梁娟娟
- 关键词：谓词约束函数多路径
