浙江省自然科学基金(Y1090805)
- 作品数：5 被引量：16H指数：3
- 相关作者：徐建明洪斯宝付进伟王建军董辉更多>>
- 相关机构：浙江工业大学台州学院更多>>
- 发文基金：浙江省自然科学基金浙江省重大科技专项基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 基于奇异摄动理论的柔性机械臂控制及关节惯量分析
- 针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,本文基于奇异摄动理论将柔性机械臂系统分解为代表刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统,提出了一种简单的混合控制方法。其中慢变子系统采用PD控制,快变子系统采用最优控制方法...
- 王三秀俞立徐建明
- 关键词：柔性机械臂
- 文献传递
- 基于神经网络的机器人鲁棒跟踪控制被引量：4
- 2012年
- 针对具有参数不确定以及外部扰动的机器人系统,提出了一种基于神经网络的鲁棒跟踪控制策略。鲁棒补偿控制器用于消除系统参数以及外部干扰引起的不确定性的影响,再利用神经网络学习系统不确定性未知上界。仿真结果表明,方法能有效克服机器人系统模型的不确定性和外部干扰,具有良好的鲁棒性和控制性能。
- 王三秀徐建明
- 关键词：参数不确定鲁棒控制神经网络
- 路径拟合在服装切割中的研究与应用被引量：1
- 2012年
- 针对服装样片在裁剪过程中提出的快速性要求,给出了一种服装样片切割方案:通过三次准均匀B样条拟合PLT文件中的加工数据,获得服装样片的轮廓曲线,并采用混合圆弧-直线逼近法逼近拟合曲线,在误差允许的前提下,重新离散化刀具加工点,减少了在拟合曲线上的刀具加工点数量,从而提高了服装裁剪的速率。重点讨论了运用三次准均匀B样条拟合样片轮廓曲线以及采用混合圆弧-直线逼近法逼近拟合曲线,突出了其在大曲率线段加工中的优势。
- 王建军董辉付进伟
- 连续小直线段速度控制算法研究被引量：4
- 2012年
- 针对服装加工中切割路径为连续小直线段的情况,研究了相邻直线段夹角与路径段长度对连续小直线段运行速度的约束,并提出了一种新的速度控制算法。在相邻直线段夹角对拐点速度的约束条件下,提出并应用倒推算法计算各个拐点最大通过速度;小直线段内根据每段的始末速度以及路径段长度按照五段S加减速控制方式进行段内加减速规划,最终获得了加工过程的最优进给速度。最后,通过仿真验证该算法能够实现连续小直线段切割速度的平稳过渡和高速衔接,有效提高了加工效率。
- 付进伟董辉王建军
- 关键词：速度控制S曲线加减速控制
- 嵌入式数控系统G代码解释模块的设计与实现被引量：6
- 2012年
- 通过分析数控系统G代码解释模块的功能和结构特征,设计了一种以G代码数控加工程序为原始输入,以数据结构体链表为中间代码,以运动控制程序流为最终输出的新型G代码解释算法。算法以C语言与数据结构为基础,基于Keil平台开发,具有可移植性与重用性强等特点。以基于STM32F103ZE微控制器、PCL6045B运动控制芯片以及μC/OS-Ⅱ实时操作系统搭建而成的嵌入式数控三轴数控平台为实验平台,实现了三轴数控系统的G代码解释功能,并通过实验验证所设计G代码解释模块的有效性。
- 洪斯宝徐建明吴世名
- 关键词：嵌入式数控系统
- 串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法被引量：1
- 2011年
- 针对两轴伺服系统的研究轮廓误差控制问题,提出了一种串级型迭代学习交叉耦合轮廓误差控制方法,设计了控制器结构并且给出了两轴迭代学习交叉耦合控制算法的收敛条件。仿真结果表明此方法可以实现跟踪误差和轮廓误差的有效补偿。
- 周延松于飞徐建明洪斯宝
- 关键词：迭代学习控制交叉耦合控制
