河北省教育厅高等学校自然科学研究项目(Z2008473)
- 作品数：5 被引量：15H指数：3
- 相关作者：孔令富吴培良李海涛杨学永李贤善更多>>
- 相关机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：河北省教育厅高等学校自然科学研究项目国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法被引量：3
- 2011年
- 在单机器人SLAM过程中,定位误差和建图误差随机器人运动距离增大而增大。为了有效降低SLAM误差,本文提出了一种智能空间辅助的家庭服务机器人SLAM方法。基于Rao-Blackwellized粒子滤波思想,机器人定位和建图问题被分解为两个独立环节,首先,联合机器人控制量和智能空间摄像机网络的观测值估计机器人位姿,给出了位姿粒子的采样提议分布和权值更新公式;然后,机器人利用自身位姿及对目标的观测来构建环境地图。仿真实验表明本方法有效提高了机器人的定位精度,进而得到了更加精确的环境地图。
- 孔令富吴培良杨学永
- 关键词：家庭服务机器人RAO-BLACKWELLIZED粒子滤波SLAM
- 基于位置-动作特征的助老机器人服务对象异常行为检测被引量：2
- 2010年
- 随着人口老龄化和科技的发展,助老机器人在家庭中的应用越来越广泛。除日常功能外,及时发现老年人所处异常状态进而对老年人实现即时救助,也成为助老机器人必不可少的一项重要智能。针对助老机器人服务对象异常行为发现这一重要问题,从位置、动作特征信息融合的角度对其进行研究。首先,对老年人的位置和动作特征进行提取,建立基于DAEI的动作特征模型;然后,利用SLAM地图的位置信息和动作图像局部二阶相对矩生成特征向量;最后,通过改进的FCM算法对特征向量进行聚类。实验结果表明了该方法的可行性。
- 李海涛孔令富
- 关键词：异常状态
- 目标主色集结合SIFT的彩色目标快速识别被引量：6
- 2009年
- 针对基于尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)的目标识别实时性差的缺陷,提出了一种结合目标主色集(Object Dominant Color Set,ODCS)初定位的SIFT彩色目标快速识别算法(ODCS-SIFT)。将目标识别分为两个阶段:在离线训练阶段,采用人机交互的方式提取目标特征;在实时图像处理阶段,首先基于目标主色集进行顺序网格搜索和种子填充,再根据各主色频数约束来确定目标的初定位区域,最后在灰度化的初定位区域进行SIFT处理。对比实验表明,本方法可有效地提高SIFT目标识别的实时性。
- 李海涛吴培良孔令富
- 关键词：目标识别
- 无标定主点坐标的双焦测距算法及精度研究被引量：1
- 2009年
- 成像物镜具有两个独立的焦距,通过对空间物体成像并进行分析可获取其深度信息,此即双焦测距的原理。本文首先分析了图像主点坐标标定对双焦测距精度的影响,找到了双焦图像中两种相对于主点坐标的不变量,进而提出了基于此不变量的双焦测距算法,避免了繁琐的标定环节并提高了算法精度。与传统算法的实验对比表明了本文算法是正确可行的。
- 吴培良孔令富李贤善
- 关键词：无标定
- 基于特征约束和均值漂移的机动目标粒子跟踪被引量：3
- 2010年
- 粒子滤波是适用于非线性非高斯系统下目标跟踪的强有力工具.MiroSot足球机器人系统可以作为研究机动目标跟踪问题的平台.对此,在分析MiroSot系统目标特征的基础上,提出一种基于目标特征约束的均值漂移粒子滤波算法,利用约束和优化的思想提高粒子的质量并减少其数量.对比实验表明,该方法有效地克服了传统粒子滤波的计算量和粒子退化问题,保证了多机动目标跟踪的准确性和实时性.
- 李海涛吴培良孔令富
- 关键词：粒子滤波跟踪
