中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100708)
- 作品数：2 被引量：6H指数：2
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- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术更多>>
- 正常步态下髋关节运动数学模型被引量：3
- 2011年
- 为了解决人体步态运动描述方法问题,以健康男性青年为对象,对人在行走过程中髋关节在矢状面内的旋转运动进行了实验研究.绘制了实验数据曲线,提出了采用扩展广义Sigmoid型函数的方法对其进行定量的模型化描述.通过相关分析得出身高和行走速度对髋关节运动都有显著性影响,其中行走速度与幅值正相关,身高与幅值负相关,并将模型进行了扩展.最后通过实验验证了该模型可以被用于描述健康男性青年正常行走时的髋关节运动特征,在康复医疗、体育科学等领域具有一定的科学意义.
- 赵凌燕刘秉昊张立勋李金
- 关键词：步态髋关节数学模型SIGMOID函数
- 基于xPC的助餐机器人实时控制系统研究被引量：3
- 2011年
- 目的:研制一种将Simulink控制程序和助餐机器人目标机无缝链接、下载的方法,实现机器人的实时控制,实时满足不同伤残患者的助餐要求。方法:在Matlab/xPC实时目标环境的基础上,开发了助餐机器人的硬件接口模块和上位机软件模块,设计了助餐机器人模块化控制平台及基于脚踏开关、语音识别和图像识别的三种人机交互方式。结果:实现了机械手3个关节控制器、运动学计算、路径规划控制算法,实现了机器人控制程序从Matlab/xPC到机器人嵌入式控制器的实时无缝链接与下载,并完成了基于图像识别的人机交互控制实验。整套设计取得了满意的效果,为进一步实用化奠定了基础。结论:实现了助餐机器人模块化控制平台,实现了快速原型设计、硬件在回路仿真与原理样机的结合。
- 李彦涛张立勋赵奇孙树强赵凌燕
- 关键词：XPC目标模块化
