河北省自然科学基金(F2010000160)
- 作品数：7 被引量：74H指数：4
- 相关作者：孙鹤旭陈海永徐德崔丽娜方灶军更多>>
- 相关机构：河北工业大学中国科学院自动化研究所曼彻斯特大学更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金天津市应用基础与前沿技术研究计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 基于视觉的薄钢板焊接机器人起始点识别与定位控制被引量：25
- 2013年
- 针对集装箱薄钢板对接焊,提出一种新颖的焊接机器人起始点识别和焊枪精确对中焊缝起始点的视觉控制方法.首先提出一种迭代圆形霍夫变换方法,自动确定了包含焊枪特征点的圆形感兴趣区域,第2次迭代可实现焊枪特征点的识别和提取,具有鲁棒性和快速性的优点.接着使用直线霍夫变换方法实现了焊缝直线的识别和焊缝特征点的提取,进而设计了基于图像空间的焊缝起始点视觉控制方案,实现了焊缝起始点的精确定位控制.实验结果表明,提出的方法具有很好的鲁棒性,能够精确地识别出焊枪和焊缝特征坐标.视觉控制法能够快速地将焊枪定位到焊缝起始点位置.集装箱厂现场焊接测试也证实了这些方法的有效性,得到了满意的结果.
- 陈海永方灶军徐德孙鹤旭
- 关键词：焊接机器人视觉控制特征提取集装箱
- 大功率激光焊机焊缝质量参数的提取方法被引量：4
- 2010年
- 提出大功率激光焊机焊缝的图像处理和质量参数特征的提取方法,有效地克服了环境的各种干扰,可靠地得到了质量参数。通过一套具有工业显微镜头的CCD视觉系统,实现了微细焊缝的结构光光带的采集。根据其区域的背景和前景图像亮度差别较大的特点,提出一个基于最优阈值分割的光条细化算法,确定了光条在图像平面的变形,从而提取出焊缝质量参数,如熔宽、错边及余高等。实验结果证明了该方案切实可行,结果满意。
- 陈海永李江威李练兵孙鹤旭
- 关键词：激光焊缝图像处理
- 移动机器人网络运动协调的迭代式图生成方法
- 本文提出了一种构造移动机器人网络通信拓扑的晶格图生成方法。定义了无向图的边度,并分析了晶格图的结构属性。方法以三个顶点的完全图为基图,迭代的吸纳其余顶点以生成过渡图,最终导出定义在所有顶点上的无向图。新顶点和新边的增加均...
- 邢关生邵岩陈海永孙鹤旭
- 关键词：无向图
- 文献传递
- 一类仿射非线性系统的概率密度函数形状控制被引量：5
- 2011年
- 针对一类仿射非线性有界动态随机系统,提出一种最优概率密度函数(PDF)跟踪控制算法,使得系统的输出PDF跟踪给定的PDF.首先利用线性B样条解耦得到仿射非线性状态方程和PDF逼近方程,使PDF跟踪转化为状态方程输出权值的跟踪;然后采用线性时变序列逼近方法将非线性系统转化为线性时变系统,通过对线性系统的迭代运算得到非线性系统的最优跟踪控制器,从而实现最优PDF跟踪.理论分析和仿真实验均表明了所提出算法的有效性.
- 陈海永孙鹤旭王宏
- 关键词：跟踪控制
- 基于同轴摄像机的激光焊缝初始点识别与定位被引量：3
- 2013年
- 针对薄钢板激光焊接的初始点智能寻找问题,利用与焊枪同轴的摄像机采集焊缝初始点的图像,提出了一种激光焊接中焊缝初始点识别与定位控制方法;首先利用基于同轴摄像机的焊枪系统,得到被动光照环境下的焊缝图像,然后提出一种基于霍夫变换的焊缝初始点识别算法,接着设计了基于图像的视觉控制方法,实现焊缝初始点的快速定位;实验结果表明所提出的算法能在3s内快速将焊枪定位到焊缝起始位置,且定位误差能维持的在小于0.01mm的范围内。
- 董砚崔丽娜陈海永孙鹤旭
- 关键词：激光焊接机器视觉
- 一类窄焊缝的结构光图像特征提取方法被引量：27
- 2012年
- 提出一种新颖的窄焊缝的特征提取与图像处理方法,有效地克服了环境的各种干扰,可靠地提取出了焊缝的特征点.首先设计了一套基于线结构光的显微视觉系统,可靠地检测出了结构光焊缝图像;接着提出一种基于阈值变换的行像素点统计算法和自适应形态学收缩算法可靠地分割出结构光条纹图像;然后采用过度参数直线拟合和B样条曲线拟合算法准确地得到了结构光条纹的中心线.最后,提出一种基于距离搜索的算法,得到了焊缝的特征点.结果表明,窄焊缝结构光图像特征提取方法可行.
- 陈海永孙鹤旭徐德
- 关键词：激光焊接焊缝图像特征提取
- 激光焊接焊缝质量视觉检测系统被引量：3
- 2013年
- 研究了LabVIEW在结构光视觉焊缝质量检测方面的应用,提出了一种快速高效的、用于自动化焊接系统图像处理的算法,并开发了激光焊缝质量监控系统。首先使用背景差分算法清除非均匀光照造成的影响,利用类间方差法求解最佳阈值,最大限度地保留了焊缝结构光条纹区域的有效信息;接着设计了自适应形态学收缩算法,使焊缝条纹区域在每列上收缩至一个像素点,从而得到一个没有分叉的骨架;最后利用骨架信息,结合数据拟合和特征参数提取,实现了焊缝的三维重建。试验结果证明,视觉检测系统以及焊缝特征的测量结果令人满意。
- 王立伟孙鹤旭崔丽娜
- 关键词：机器视觉LABVIEW激光焊接焊缝
