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中央高校基金(HEUCF110402)

作品数：1 被引量：4H指数：1
相关作者：王宏健牟春晖边信黔李娟更多>>
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相关领域：兵器科学与技术交通运输工程更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇交通运输工程
  • 1篇兵器科学与技...

主题

  • 1篇通信约束
  • 1篇协调控制
  • 1篇跟踪控制
  • 1篇UUV

机构

  • 1篇哈尔滨工程大...

作者

  • 1篇李娟
  • 1篇边信黔
  • 1篇牟春晖
  • 1篇王宏健

传媒

  • 1篇鱼雷技术

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
具有通信约束的多UUV协调路径跟踪控制被引量：4
2011年
针对多UUV间通过水声通信进行交互信息时存在时延的问题,研究了在通信时滞下多UUV沿多条给定路径编队运动的控制器设计问题。基于反步法设计了单个UUV的路径跟踪控制器,利用Lyapunov理论证明了路径跟踪控制系统是输入-状态稳定;针对通信拓扑中存在固定传输延迟问题,提出了基于平均一致连通性切换网络的时延协调控制律,并证明了当通信拓扑对应的无向图满足平均一致连通时,设计的编队控制系统是稳定的,有效地解决了通信时滞下多UUV的协调路径跟踪控制问题。仿真结果验证了该控制器的有效性。
牟春晖边信黔王宏健李娟
关键词：协调控制
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共1页<1>
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